Hokuyo URG-04LX-UG01 Matlab Beispiel
Autor: Prof. Schneider
Dieser Artikel erläutert, wie man einen Hokuyo URG-04LX-UG01 Laserscanner in Matlab einbindet, einzelne Frames aufzeichnet und diese in einem Plot darstellt. Als Parameter können Start-, Endpunkt, Cluster Größe u.v.m. variiert werde. Im Skript muss die Nummer des verwendeten seriellen COM Ports angepasst werden, damit dieses funktioniert.
Sensorspezifikation
Parameterinitialisierung
The URG-04LX-UG01 has angular resolution of 1024 steps per 360 degrees. Its measurement range is from step 44 to 725 (-120°,120°), on the front of the sensor is step 384.
nStartPunkt = 44;
nEndPunkt = 725;
The measurements can be merged (grouped) into clusters by n steps. For ex. if cluster = 3, the sensor will send a minimum value from every 3 steps.
nCluster = 1;
Concatenate the command for measuring. In this example, 2-character encoding is used (maximum distance value is 4096 mm), hence parameter GS. For 3-char. encoding use parameter GD.
stScanBefehl=strcat('GS',...
num2str(nStartPunkt,'%04g'),...
num2str(nEndPunkt,'%04g'),...
num2str(nCluster,'%02g'));
Aufbau der Verbindung
Daten auslesen
Verbindung trennen
Darstellung der Daten
S
Hokuyo URG-04LX-UG01 Example