Datei:RoboSoccer Gruppe A1.png

Autoren: Mohamed Soliman und Richard Stanislawiski und Noah Greis

[[Datei::RoboSoccer Gruppe A1.PNG|400px|thumb|Prototyp]]

Einleitung

Im Informatik-Praktikum war es unsere Aufgabe einen funktionierenden Roboter mithilfe von LEGO Mindstorms zu konstruiren und mit Bricxcc zu programmieren. Dieser Roboter soll dann an einem Robo-Soccer Tunier (Spielregeln) an der Hochschule Hamm-Lippstadt in Lippstadt teilnehmen.

Unserer Roboter

Bauteile

Unterkonstruktion

Der Roboter besteht aus 2 Motoen. Die Motoren können die Rotationen auf einen Grad genau bestimmen. Dabei ist die maximale Umdrehungen 160 Umdrehungen/ Minuten und das maximale Drehmoment ca. 0,2 Nm.

Das dritte Rad ist passend geeignet , wodurch sich Bobby sehr gut drehen kann.

NXT-Brick

Der NXT- Brick ist das "Gehirn" von den Bobby. Bei ihm werden alle Sensoren und Motoren angeschlossen.

Infarot Sensor:

Der Infrarotsensor (IRSEEKERV2 )besitzt 5 Detektoren, die in einem Radius von 240 Grad, Infrarotsignale erfassen können. Diese 5 Detektoren lassen sich in 9 Sektoren unterteilen um eine genaue Richtung des Infrarotsignales zu bestimmen. Basierend auf dem pyroelektrischen Prinzip, lässt sich sogar die Intensität der Infrarotstrahlen in den Detektoren bestimmen. Dadurch kann ein Abstand des Infrarotball`s ermittelt werden.

Kompass:

Der Sensor führt 100 Messungen pro Sekunde durch und übermittelt eine Zahl zwischen 0 und 359, die den Winkel zum Nordpol ausdrückt. Der Sensor verfügt über zwei Modi:

1. Im Lesemodus übermittelt der Sensor jedes Mal einen Wert, wenn er vom intelligenten Lego Mindstorms NXT-Stein einen Lesebefehl erhält.
2. Im Kalibriermodus kann der Sensor so eingestellt werden, dass er störende Magnetfelderdes Roboter-Elektromotors, der Batterien usw. neutralisiert.

Die Werte können als relative oder absolute Werte angezeigt werden. Das erleichtert die Programmierung, wenn der Roboter einer bestimmten Richtung folgen soll.

Hauptproramm

Das Hauptprogramm besteht im Wesendlichen aus einer Dauerschleife welche die beiden Fubnktionen „zuballfahren“ und „ball“ enthält. Diese werden so lange ausgeführt bis das Programm manuell abgebrochen wird.

Hauptproramm

Das Hauptprogramm besteht im Wesendlichen aus einer Dauerschleife welche die beiden Fubnktionen „zuballfahren“ und „ball“ enthält. Diese werden so lange ausgeführt bis das Programm manuell abgebrochen wird. Datei:Plan 2.jpg