AlpaBot Demo Quelltext

Abb. 1: AlphaBot von Waveshare

Autoren: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Marc Ebmeyer

Checkout URL: https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/AlphaBot_Demo/arduino/AlphaBot/examples/

Ziel: c:\Users\<Benutzer>\Documents\Arduino\libraries\AlphaBot\examples\

#	Name	Status	Prüfer	Hinweis
1	E01_Run_Test	IO	Schneider, Ebmeyer
2	E02_Infrared_Obstacle_Avoidance	IO	Schneider
3	E03_Infrared_Tracking_Objects	IO	Schneider
4	E04_Infrared_Remote_Control	IR Sendet, Demo läuft nicht	Schneider
5	E05_Ultrasonic_Ranging	IO	Schneider
6	E06_Ultrasonic_Obstacle_Avoidance1	nicht getestet	Ebmeyer
7	E07_Ultrasonic_Obstacle_Avoidance2	nicht getestet	Ebmeyer
8	E08_Infrared_Line_Tracking	lauft	Posner, Steffen	Video Kalibrierung beachten! Zuerst auf einen hellen und dann einem dunklen Untergrund stellen. Anschließend folgt der Roboter dem dunklen Wert
9	E09_Bluetooth_Control	IO	Schneider	Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4->AL) entfernt wurde; Jumper 2 auf RXD TX; WS BLE herunterladen; Scan; Remote Control; Befehle ändern z.B. {"Car":"Forward"} {"Car":"Brake"} für den Direction key Beispielvideo Manual
10	E10_Zigbee_Control	nicht verbaut
11	E11_mjpg-AlphaBot	Funktion unklar	Ebmeyer
12	E12_mjpg-AlphaBot-PID	Funktion unklar	Ebmeyer
13	E13_Photo_Interrupter_Sensor	IO	Schneider
14	E14_Wheel_Encoders	IO	Schneider
15	E15_Wheel_Encoders_Drive	IO	Schneider
16	E16_ADC	IO	Schneider
17	E17_ADXL345_Accelerometer	IO	Schneider	Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4->AL) entfernt wurde.
18	E18_Beep	IO	Schneider
19	E19_DS3231_RealTimeClock	nicht getestet	Ebmeyer
20	E20_Joystick	IO	Schneider
21	E21_LM75_DigitalTemperatureSensor	IO	Schneider	Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4->AL) entfernt wurde.
22	E22_OLED_Display	IO	Schneider	Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4->AL) entfernt wurde.
23	E23_RGB_LED	IO	Schneider
24	E24_Servo_Knop	IO	Schneider
25	E25_Servo_Sweep	IO	Schneider
26	E26_GY85_Magnet_Gyro_Beschleunigung	nicht vorhanden
27	E27_ADC_Servo_Ausgabe	IO	Schneider, Ebmeyer
28	E28_IR_Line_Tracking_Sensor	Hier schein die Kalibrierung wichtig zu sein	Schneider	Tracker Sensor Manual
29	E29_Run_Test_Simulink	nicht getestet	Ebmeyer
30	E30_Temperature_OLED_Display	IO	Läuft nur, wenn Jumper E1 (A4->AL) entfernt wurde.

BT mit dem PC

• Win 10: Verbindung herstellen zu Waveshare_BLE

Einstellungen für die Sensoren

#	Name	Adressen	Zu beachten eventuelle Doppelbelegung
1	Motor	A0 (In_1); A1( In_2); D5 (Enable A); D6 (Enable B); A2 (In_3); A3 (In_4)	Poti (A0)
2	Motor-Drehzahlsensor	D2 (links); D3 (rechts)
3	Infrarot Näherungssensor	A4 (analog links); A5 (analog rechts); D7 (digital links); D8 (digital rechts)	I²C-Bus (A4, A5, SCL, SDA)
4	Ultraschall	D11 (Triger); D12 (Echo)	Linetracker (D12, D11)
5	Servo	D9 (Servo_1); D10 (Servo_2)	Linetracker (D10=> Servo_2)
6	Linenfolge Sensor	D10 (CS); D11 (Dout); D12 (ADDR); D13 (CLK)	Ultraschall(D12, D11), Servo_2(D10)
7	Infrarot Fernbedienung	D4
8	OLED	SCL & SDA (I²C-Bus(0x)); D7; D8	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)
9	Poti	A0
10	Joystick	A1; A2; A3; A4; A5	doppelt belegt mit Motor, Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)
11	Temperatur Sensor	SCL & SDA (I²C-Bus(0x))	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)
12	Beschleunigungs Sensor 345B	SCL & SDA (I²C-Bus(0x53)); D4	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)
13	Echtzeituhr DS3231 mit eingebautem EEPROM	SCL & SDA (I²C-Bus(0x0x68)) (I²C-Bus(0x0x57) einstellbar von 0x50-0x56)	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)
14	RGB LED	D12 ( Helligkeit, Ein-Aus); D5 & D7 (RGB)
15	Piezosummer	D11
16	Bluetooth Modul	D2 (Reset); D3 (CTS); D9 (On); D10 (RTS)
17	Beschleunigungs Sensor 345B	SCL & SDA (I²C-Bus(0x53))	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5); Addressenkonflikt mit dem gleichen Sensor auf dem Roboter => auslöten oder Pin 12 auf Vcc=> andere Adresse 0x1D oder ausschalten Pin Vss auf GND legen.
18	Drehwinkel Sensor ITG3205	SCL & SDA (I²C-Bus(0x68)Pin9 low) (I²C-Bus(0x69) Pin9 high)	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5); Addressenkonflikt mit Realtimeclock deswegen Pin 9 auf high legen (Pin 9 und Pin 8 verbinden anschluss zum Gnd trennen) oder realtimeclock auslöten oder verbindung trennen SCL SDA.
19	Magnetfeld Sensor (HML883L alt) neu IST8310	SCL & SDA (I²C-Bus(0x1E)alt ) (I²C-Bus(0x )neu S.6 Datenblatt )	Infrarot Näherungssensor analog (A4, A5)

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