Objekterkennung mit Hokuyo LiDAR: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen
Keine Bearbeitungszusammenfassung
Zeile 33: Zeile 33:


== Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf ==
== Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf ==
=== Signalflussplan ===
Zum besseren Verständnis der vom System zu erfüllenden Gesamtaufgabe werden die Schritte der Datenverarbeitung vom LiDAR bishin zur Schnittstelle zu anderen Softwaremodulen in einem Signalflussplan dargestellt.
Wie auch die Software, ist der Signalflussplan von iterativen Änderungen nicht ausgeschlossen und wird daher im Wiki als bearbeitbares Dokument bereitgestellt. Die Bearbeitung des Signalflussplans fand im Browsertool [https://www.yworks.com/yed-live/ yEd-Live] statt. Der aktuelle Stand des Signalflussplans ist in der Abb. X ersichtlich.


== Komponentenspezifikation ==
== Komponentenspezifikation ==

Version vom 28. Mai 2020, 07:27 Uhr

Autoren: Ahmad Hassan und Alexander Schirrmeister


Einleitung

Die Gruppe Hassan/Schirrmeister bearbeiten im Sommersemester 2020 die Objekterkennung mit dem Hokuyo LiDAR. Aufgrund der aktuellen Lage rund um das Coronavirus erlaubt es nicht direkt mit dem Sensor zu arbeiten. Als Mittelweg werden hier bereits aufgezeichnete Messdaten zur Auswertung herangezogen. Aufgabe ist es anhand der vorliegenden Daten Objekte zu erkennen und zu verfolgen. Im ersten Schritt erfolgt die Auswertung der Arbeiten aus den Vorsemestern und einer Beurteilung des aktuellen Zustands der Aufgabe. Eine Auflistung von Meilensteinaufgaben ist unten ersichtlich.

  1. Einarbeitung in dier bestehende Software
  2. Softwareentwurf in MATLAB
    1. Meilenstein 1:
    2. Ansteuerung des Hokuyo LiDAR
    3. Koordinatentransformation polar- zu karthesisch
    4. Testdokumentation der KOS-Trafo
    5. Objektbildung (z.B. Sukzessiv Edge Following)
    6. Testdokumentation der Objektbildung
    7. Meilenstein 2:
    8. Objekttracking (mit Kalman-Filter)
    9. Testdokumentation des Objekttrackings
    10. Attribute schätzen: v, a, B, T, Güte (s. Schnittstellendokument)
    11. Testdokumentation der Attribute mit Referenz
    12. Dokumentation im Wiki

Anforderungen

Fahrt auf Rundstrecke mit statischen Hindernissen

Unit-Tests

Ziele / Pflichten

Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Signalflussplan

Zum besseren Verständnis der vom System zu erfüllenden Gesamtaufgabe werden die Schritte der Datenverarbeitung vom LiDAR bishin zur Schnittstelle zu anderen Softwaremodulen in einem Signalflussplan dargestellt. Wie auch die Software, ist der Signalflussplan von iterativen Änderungen nicht ausgeschlossen und wird daher im Wiki als bearbeitbares Dokument bereitgestellt. Die Bearbeitung des Signalflussplans fand im Browsertool yEd-Live statt. Der aktuelle Stand des Signalflussplans ist in der Abb. X ersichtlich.

Komponentenspezifikation

Programmierung

Initialisierung

Aktualisierung

Komponententest

Zusammenfassung

Ausblick

Offene Punkte

Link zum Quelltext in SVN

Literaturverzeichnis


Getting Started

  1. Recherchieren Sie die Schritte der Signalverarbeitungskette. Ergebnis: Signalflussplan
  2. Recherchieren Sie die Elemente/Blöcke des Signalflussplans. Ergebnis: Morphologischer Kasten
  3. Bewerten Sie die Ergebnisse Ihrer Recherche und legen Sie sich auf ein Vorgehensweise fest.
  4. Setzen Sie diese anhand Ihres Signalflussplans um.
  5. Testen Sie die Module.
  6. Testen Sie das System.
  7. Dokumentieren Sie fortlaufend Ihre Ergebnisse im Wiki/SVN.

Weblinks


→ zurück zum Hauptartikel: SDE Praktikum Autonomes Fahren