Version vom 25. Oktober 2019, 07:49 Uhr

Bearbeiter: Yanick Christian Tchenko
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabe

Bearbeiten Sie nachfolgende Aufgaben bis zum Abgabetermin und stellen Sie Ihre Lösung Prof. Schneider vor. Gehen Sie systematisch in den in SDE vermittelten Schritten

Einleitung
Anforderungen
Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
Komponentenspezifikation
Programmierung
Komponententest
Zusammenfassung
Link zum Quelltext in SVN

vor.

Einleitung

In dieser Aufgabestellung ist die Zielsetzung, das Verhalten des Fahrzeugs an Stopplinien entsprechend den Anforderungen im Lastenheft zu implementieren. Das Fahrzeug muss nach dem Lastenheft im Falle der Erkennung einer Haltelinie immer langsamer fahren. Befindet sich es an der Stopplinie, dann muss es zwei Sekunden halten und dann weiterfahren

Anforderungen

ID	Inhalt	Ersteller	Datum	Geprüft von
1	Trifft das Fahrzeug bei seiner Rundfahrt an eine Stopp-Kreuzung so muss es 10cm vor der Stopplinie anhalten.	Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider
2	Änderung des Faktors( `BSFVx_Faktor_i8` ) in Abhängigkeit des gemessenen Abstands.	Yanick Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider
3	Das Fahrzeug muss 2 Sekunden an dver Stopplinie anhalten.	Christian Tchenko	18.10.2019	Prof. Schneider
4	Liegt eine Vorfahrtssituation vor, muss vor der Stopplinie der Kreuzung gewartet werden bis das dynamische Hindernis die Kreuzung vollständig passiert hat. In keinem Fall darf eine Kollision mit dem Hindernis auftreten.	Yanick Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider
5	Nach Ablauf der Haltezeit bei hindernisfreier Kreuzung wird `BSFVx_Faktor_i8` zu 1.	Yanick Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider
6	Die Programmierung erfolgt in MATLAB/Simulink	Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider

Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Technischer Systementwurf zu Bearbeitung des Fahrzeugsverhaltens an der Stopplinie.

Im Rahmen der bisherigen Aufgaben wird das Verhalten hauptsächlich aufs Geradefahrszenario berücksichtigt. ES wird im Verhältnis zu den ermittelten Informationen über die Präsenz einer Stopplinie sowie deren Abstand zu Fahrzeug ein Geschwindigkeitsänderungsfaktor als Resultat gelifert. Das Modell wird unterteilt in

zwei Funktionen timerfunction und timer_callback_fcn, dank denen die Wartezleit entsprechend dem Lastenheft sich einstellen lässt.
und eine Funktion Stopplinien_Verhalten, in der das Verhalten des Fahrzeug an und vor den Stopplinien bestimmt wird.

Konzept

Als Aufgabenstellung ein MATLAB/Simulink-Block für das Verhalten an Stopplinien gemäß Lastenheft zu entwickeln. Dieser Block muss in Simulation und im realen Fahrzeug lauffähig sein.

Eingänge:

SenKam_StoplinieFlag_bit
SenKam_StoplinieAbst_f64
BsfVx_VxSoll_f64 (Zur Einstellung des Faktors)

Ausgang:

BSFVx_Faktor_i8

Im Fall einer Stopplinienerkennung, wobei sich das Fahrzeug noch nicht an der Stopplinie befindet, wird die Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom unter berechneten Faktor geändert. Fehler beim Parsen (Konvertierungsfehler. Der Server („cli“) hat berichtet: „[INVALID]“): {\displaystyle Faktor = 1- \frac{{Abstand}{Geschwindigkeit}}}

Der Faktor wird mit der Sollgeschwindigkeit BsfVx_VxSoll_f64 multipliziert.

Das Bit SenKam_StoplinieFlag_bit aktiviert den Simulink Block.
Vor der Stopplinie wird BSFVx_Faktor_i8 abhängig von SenKam_StoplinieAbst_f64 linear von 1 auf 0 runtergeramt.
Standphase entsprechend des Lastenheftes.
Überprüfung ob die Straße frei ist.
Bei freier Straße BSFVx_Faktor_i8=1 setzen.

Vorstellung

Für die Vorstellung des Ergebnisse wurde der 18.10.19 12:30 Uhr vereinbart.

Komponententest

Hier werden die verschiedenen entwickelten Komponente getestet.

ID	Testfallbeschreibung	Eingänge(`SenKam_StoplinieAbst_f64`, `SenKam_StoplinieFlag_bit`)	Ausgang(`BSFVx_Faktor_i8`)	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum
1	Das Fahrzeug steht vor der Stopplinie.					Prof. Schneider	18.10.2019
2	Das Fahrzeug fährt immer langsammer bei Stopplinienerkennung.					Prof. Schneider	18.10.2019

Fazit

Beispielartikel

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 Im Fall einer Stopplinienerkennung, wobei sich das Fahrzeug noch nicht an der Stopplinie befindet, wird die Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom unter berechneten Faktor geändert.
-<math>Faktor = 1- \frac{Abstand}{Geschwindigkeit}</math>
+<math>Faktor = 1- \frac{{Abstand}{Geschwindigkeit}}</math>
 Der Faktor wird mit der Sollgeschwindigkeit <code>BsfVx_VxSoll_f64</code> multipliziert.

Stopplinien-Verhalten: Unterschied zwischen den Versionen