AlphaBot: Motoren und Inkrementalgeber: Unterschied zwischen den Versionen
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=== Aufgabe | === Aufgabe 5.1: Lichtschranke === | ||
1. Uberprufen Sie die korrekte Einbindung der AlphaBot Bibliothek4. | |||
2. Machen Sie sich mit E13_Photo_Interrupter_Sensor.ino vertraut, so dass Sie jede Zeile | |||
erlautern konnen. | |||
3. Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es. | |||
4. Auf welchen Ports konnen Sie die linke und rechte Lichtschranke ablesen? | |||
5. Stellen Sie beide Lichtschrankenzustande im seriellen Monitor dar. | |||
6. Kommentieren Sie Ihren Quelltext und sichern Sie diesen in SVN. | |||
Arbeitsergebnis: testeLichtschranke.ino | |||
Hinweis: Nutzen Sie das Demos E13 im SVN-Verzeichnis | |||
=== Aufgabe 4.5: Nachhaltige Doku === | === Aufgabe 5.2: Odometrie === | ||
1. Machen Sie sich mit E14_Wheel_Encoders vertraut, so dass Sie jede Zeile erlautern konnen. | |||
2. Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es. | |||
3. Was ist ein Interrupt und wozu dient er? | |||
4. Wozu dient die Funktion attachInterrupt()? | |||
5. Stellen Sie beide Lichtschrankenzustande sowie die Radumdrehungen im seriellen Monitor | |||
dar. | |||
6. Rechnen Sie die Radumdrehungen in gefahrene Strecke um. | |||
7. Stellen Sie die gefahrene Strecke zusatzlich im seriellen Monitor dar. | |||
8. Wie lasst sich die Fahrtrichtung ermitteln? | |||
9. Kommentieren Sie Ihren Quelltext und sichern Sie diesen in SVN. | |||
Arbeitsergebnis: testeOdometrie.ino | |||
Hinweis: Nutzen Sie das Demos E13, E14 im SVN-Verzeichnis. | |||
=== Aufgabe 5.3: 1 m Fahrt === | |||
1. Machen Sie sich mit dem Demo E15_Wheel_Encoders_Drive.ino vertraut, so dass Sie jede | |||
Zeile erlautern konnen. | |||
2. Fahren Sie mit Ihrem Fahrzeug genau 1m geradeaus vorwarts. | |||
3. Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar. | |||
4. Fahren Sie wieder zum Startpunkt zuruck. Wenden Sie das Fahrzeug nicht! | |||
5. Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar. | |||
6. Wie kann die Fahrtrichtung bei der Streckenbestimmung berucksichtigt werden? | |||
Hinweis: Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis. | |||
Arbeitsergebnis: fahreVorZurueck.ino - Der AlphaBot inkrementiert die Strecke bei Vorwartsfahrt | |||
und dekrementiert bei Ruckwartsfahrt. | |||
=== Aufgabe 5.2: Fahre Quadrat === | |||
1. Erweitern Sie Ihr bisheriges Programm, um die Seiten eines Quadrates abzufahren (vgl. Abb. | |||
3). | |||
2. Die Seitenlange a ist eine Variable und soll 30 cm betragen. | |||
3. Fuhren Sie eine Schleife 4x aus, die aus Geradeausfahrt und Drehung besteht. | |||
4. Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar. | |||
Arbeitsergebnis: fahreQuadrat.ino | |||
Hinweis: Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis. | |||
=== Aufgabe 5.5: Nachhaltige Doku === | |||
Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (<code>message</code>) in SVN. | Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (<code>message</code>) in SVN. | ||
* Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN|Umgang mit SVN]] ein. | * Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN|Umgang mit SVN]] ein. | ||
Version vom 12. April 2023, 12:26 Uhr
Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester
Inhalt
Lernziele
Nach Durchführung dieser Lektion können Sie
Versuchsdurchführung
Aufgabe 5.1: Lichtschranke
1. ?Uberpr?ufen Sie die korrekte Einbindung der AlphaBot Bibliothek4. 2. Machen Sie sich mit E13_Photo_Interrupter_Sensor.ino vertraut, so dass Sie jede Zeile erl?autern k?onnen. 3. Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es. 4. Auf welchen Ports k?onnen Sie die linke und rechte Lichtschranke ablesen? 5. Stellen Sie beide Lichtschrankenzust?ande im seriellen Monitor dar. 6. Kommentieren Sie Ihren Quelltext und sichern Sie diesen in SVN. Arbeitsergebnis: testeLichtschranke.ino Hinweis: Nutzen Sie das Demos E13 im SVN-Verzeichnis
Aufgabe 5.2: Odometrie
1. Machen Sie sich mit E14_Wheel_Encoders vertraut, so dass Sie jede Zeile erl?autern k?onnen. 2. Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es. 3. Was ist ein Interrupt und wozu dient er? 4. Wozu dient die Funktion attachInterrupt()? 5. Stellen Sie beide Lichtschrankenzust?ande sowie die Radumdrehungen im seriellen Monitor dar. 6. Rechnen Sie die Radumdrehungen in gefahrene Strecke um. 7. Stellen Sie die gefahrene Strecke zus?atzlich im seriellen Monitor dar. 8. Wie l?asst sich die Fahrtrichtung ermitteln? 9. Kommentieren Sie Ihren Quelltext und sichern Sie diesen in SVN. Arbeitsergebnis: testeOdometrie.ino Hinweis: Nutzen Sie das Demos E13, E14 im SVN-Verzeichnis.
Aufgabe 5.3: 1 m Fahrt
1. Machen Sie sich mit dem Demo E15_Wheel_Encoders_Drive.ino vertraut, so dass Sie jede Zeile erl?autern k?onnen. 2. Fahren Sie mit Ihrem Fahrzeug genau 1m geradeaus vorw?arts. 3. Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar. 4. Fahren Sie wieder zum Startpunkt zur?uck. Wenden Sie das Fahrzeug nicht! 5. Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar. 6. Wie kann die Fahrtrichtung bei der Streckenbestimmung ber?ucksichtigt werden? Hinweis: Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis. Arbeitsergebnis: fahreVorZurueck.ino - Der AlphaBot inkrementiert die Strecke bei Vorw?artsfahrt und dekrementiert bei R?uckw?artsfahrt.
Aufgabe 5.2: Fahre Quadrat
1. Erweitern Sie Ihr bisheriges Programm, um die Seiten eines Quadrates abzufahren (vgl. Abb. 3). 2. Die Seitenl?ange a ist eine Variable und soll 30 cm betragen. 3. F?uhren Sie eine Schleife 4x aus, die aus Geradeausfahrt und Drehung besteht. 4. Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar. Arbeitsergebnis: fahreQuadrat.ino Hinweis: Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis.
Aufgabe 5.5: Nachhaltige Doku
Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (message) in SVN.
- Halten Sie die Regeln für den Umgang mit SVN ein.
- Halten Sie die Programmierrichtlinie für C und die Programmierrichtlinien für MATLAB® ein.
- Versehen Sie jedes Programm mit einem Header (Header Beispiel für MATLAB, Header Beispiel für C).
- Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.
Arbeitsergebnis in SVN: SVN Log
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