AlphaBot: Servo ansteuern: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 28. April 2023, 11:02 Uhr

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester

Aufgabenstatus: In Bearbeitung

Inhalt

Nutzung von MATLAB^® als seriellen Monitor.
Ansteuerung des Servomotors
Auslesen eine Potentiometers
Ansteuern eines Summers
Statische und dynamische Messung mit dem Ultraschallsensor
Anwendung rekursiver Filter auf Echtzeitdaten

Lernziele

Nach Durchführung dieser Lektion können Sie

Debug-Daten speichern und via MATLAB^® visualisieren.
direkt MATLAB^® als seriellen Monitor nutzen.
den AlphaBot sicher in Betrieb nehmen, das Potentiometer auslesen und eine RGB-LED ansteuern.
Entfernungen mit dem Ultraschall-Sensor messen.
Messwerte in Echtzeit filtern.

Versuchsdurchführung

Aufgabe 4.1: Servo ansteuern

In dieser Aufgabe soll der Ultraschallkopf mittles Servomotor und Potentiometer geschwenkt werden und die Messwerte des Ultraschall-Sensors übergeben werden.

Voreinstellungen am AlphaBot nicht alle Sensoren funktionieren gleichzeitig, da sie den gleichen Arduino Pin benutzen. Entfernen Sie bitte dazu am AlphaBot einzelne gelbe Brücken. Am F-Port die Brücke D10 und das Dual-Mode Bluetooth Modul auf dem Sensor-Shield.
Aktualisieren Sie die Arduino Bibliothek.
Machen Sie sich mit dem Demo E24_Servo_Poti vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.
Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es.
Lesen Sie die Stellung des Potentiometers aus.
Steuern Sie den Servomotor mit dem Potentiometer an. Nutzen Sie hierzu den map-Befehl.
0% ist ganz links und 100% ganz rechts.
Lagern Sie die Ansteuerung in eine Funktion dreheUltraschall(Wert) aus.
Nutzen Sie MATLAB^® um die Messdaten direkt (live) darzustellen.

Übertragen Sie folgende Parameter:

fZeit: Zeit
fEntfernung: Entfernung in cm
fWinkel: Winkel des Servo-Motors in deg

Lernzielkontrollfragen:

An welchem Arduino-Pins ist das Poti angeschlossen?
An welchem Arduino-Pins ist der Servo angeschlossen?

Arbeitsergebnisse in SVN: dreheServoMotor.ino, zeigeUltraschallMesswerte.m

Tipp 1

Nutzen Sie das Demo SVN: E24_Servo_Poti.

Sie können den Potentiometerwinkel mit read() auslesen.

Je nachdem, ob Akkus eingelegt sind oder nicht, hat das Poti leicht andere Werte.

Die Multisensorerweiterung verursacht gelegentlich Probleme. Nutzen Sie für den Ultraschallsensor ggf. andere Digital-IO (z. B. D7, D8).

Tipp 2

Ergebnisplot:

Abb. 2: Entfernung und Winkel über der Zeit

Aufgabe 4.2: Ultraschall als Umfeldscanner

Voreinstellungen am AlphaBot: Entfernen Sie am AlphaBot am F-Port die Brücke D11 & D12.
Machen Sie sich mit dem Demo E25_Servo_Sweep vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.
Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es.
Steuern Sie den Servo schrittweise von 0°..180° an und fahren Sie schrittweise zurück auf 0°.
Messen Sie pro 5 ° die Ultraschallentfernung.
Nutzen Sie MATLAB^® um die Messdaten direkt (live) darzustellen.
Rechnen Sie die Polarkoordinaten (fWinkel, fEntfernung) in kartesische Koordinaten (x, y) um.
Stellen Sie die Messpunkte zyklisch dar (vgl. Abb. 1).

Lernzielkontrollfragen:

An welchen Arduino-Pins ist der Servo angeschlossen?

Arbeitsergebnisse in SVN: UltraschallScanner.ino, zeigeUltraschallScan.m

Tipp 1

Nutzen Sie das Demo SVN: E25_Servo_Sweep.

Tipp 2

Umrechnung der Koordinaten polar→kartesisch:

x = r\cdot cos(\alpha)

y = r\cdot sin(\alpha)

Aufgabe 4.3: Joystick einlesen

Voreinstellungen am AlphaBot: Legen Sie keine Akkus ein (Betrieb am USVB-Kabel).
Machen Sie sich mit dem Demo E20_Joystick vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.
Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es.
Lesen Sie den Joystick mit der Funktion int leseJoystickStatus() ein.
Entprellen Sie darin das Joystick-Signal.
Steuert den US-Servo mit dem Joystick im Bereich 0°-180° an.
LINKS: Drehung nach Links (180°).
RECHTS: Drehung nach Rechts (0°).
EINGABE: Drehung auf die Mitte (90°).
Geben Sie den Joystick-Status im seriellen Monitor aus. Nutzen Sie hierzu die switch..case-Verzweigung.

Lernzielkontrollfragen:

An welchen Arduino-Pins ist der Joystick angeschlossen?
Werden diese Pins noch von einem anderen System genutzt?
Kann der Joystick via Interrupt entprellt werden?

Arbeitsergebnisse in SVN: leseJoystick.ino

Tipp 1

Nutzen Sie das Demo für den Joystick E20 und den Servo E25 und kombinieren Sie beide.

Tipp 2

Lesen Die die notwendigen Joystick-Bewegungen aus (L, R, Eingabe).
Initialisiere einen static Variable für die Position des Servo ServoPosition_s16.
Inkrementiere bei Joystick-Eingabe LINKS um 5°.
Dekrementiere bei Joystick-Eingabe RECHTS um -5°.
Initialisiere ServoPosition_s16 bei Joystick-Eingabe EINGABE mit 90°.
Sende ServoPosition_s16 an den Servo (usServo.write(ServoPosition_s16);).

ACHTUNG: Begrenze ServoPosition_s16 auf 0°...180° vor dem Senden.

Aufgabe 4.4: Nachhaltige Doku

Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (message) in SVN.

Halten Sie die Regeln für den Umgang mit SVN ein.
Halten Sie die Programmierrichtlinie für C und die Programmierrichtlinien für MATLAB^® ein.
Versehen Sie jedes Programm mit einem Header (Header Beispiel für MATLAB, Header Beispiel für C).
Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.

Arbeitsergebnis in SVN: SVN Log

Tutorials

Demos

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 [[Kategorie:Arduino]]
 [[Kategorie:AlphaBot]]
-[[Datei:Inf2P T2 AnimatedGif.gif|thumb|rigth|450px|Abb. 1:  MATLAB<sup>®</sup> als serieller Monitor]]
+[[Datei:Inf2P A4 1.gif|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Ultraschall zur Objekterkennung ]]
 '''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]<br>
 '''Modul:''' Praxismodul I<br>
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 == Inhalt ==
 * Nutzung von MATLAB<sup>®</sup> als seriellen Monitor.
-* Inbetriebnahme des AlphaBot
+* Ansteuerung des Servomotors
-* Einbindung der Bibliotheken für den AlphaBot
 * Auslesen eine Potentiometers
-* Ansteuern einer RGB-LED
+* Ansteuern eines Summers
 * Statische und dynamische Messung mit dem Ultraschallsensor
 * Anwendung rekursiver Filter auf Echtzeitdaten
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 == Versuchsdurchführung ==
-=== Aufgabe 3.1: MATLAB<sup>®</sup> als serieller Monitor ===
+=== Aufgabe 4.1: Servo ansteuern ===
-# Nutzen Sie MATLAB<sup>®</sup> um die Messdaten direkt (live) darzustellen.
+In dieser Aufgabe soll der Ultraschallkopf mittles Servomotor und Potentiometer geschwenkt werden und die Messwerte des Ultraschall-Sensors übergeben werden.
-# Starten Sie als Datenquelle <code>messeEntfernung.ino</code> aus Aufgabe 1.2.
+# Voreinstellungen am AlphaBot nicht alle Sensoren funktionieren [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AlphaBot_Sensorbr%C3%BCcken#Sensor_Pinbelegung_Kolisionsliste gleichzeitig], da sie den gleichen Arduino Pin benutzen. Entfernen Sie bitte dazu am AlphaBot einzelne gelbe Brücken.  Am F-Port die Brücke D10 und das Dual-Mode Bluetooth Modul auf dem Sensor-Shield.
-# Greifen Sie hierzu auf die serielle Schnittstelle zu während der Arduino Daten sendet.
+# Aktualisieren Sie die Arduino Bibliothek.
-# Nutzen Sie das Demo <code>DemoDebug2MATLAB</code> im [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Demos/Arduino/DemoDebug2MATLAB SVN].
+# Machen Sie sich mit dem Demo <code>E24_Servo_Poti</code> vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.
 # Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es.
+# Lesen Sie die Stellung des Potentiometers aus.
+# Steuern Sie den Servomotor mit dem Potentiometer an. Nutzen Sie hierzu den <code>map</code>-Befehl.
+# 0% ist ganz links und 100% ganz rechts.
+# Lagern Sie die Ansteuerung in eine Funktion <code>dreheUltraschall(Wert)</code> aus.
+# Nutzen Sie MATLAB<sup>®</sup> um die Messdaten direkt (live) darzustellen.
-'''Nützlich MATLAB<sup>®</sup>-Befehle:''' <code>fopen, feof, fgetl, strfind, isempty, plot, xlabel, ylabel, legend</code>
+Übertragen Sie folgende Parameter:
+* <code>fZeit</code>: Zeit
+* <code>fEntfernung</code>: Entfernung in cm
+* <code>fWinkel</code>: Winkel des Servo-Motors in deg
-'''Arbeitsergebnisse''' in SVN: <code>seriellerMonitor.m</code>
+'''Lernzielkontrollfragen:'''
+* An welchem Arduino-Pins ist das Poti angeschlossen?
+* An welchem Arduino-Pins ist der Servo angeschlossen?
-<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
+'''Arbeitsergebnisse''' in SVN: <code>dreheServoMotor.ino</code>, <code>zeigeUltraschallMesswerte.m</code>
-Musterlösung als Video:<br>
-<iframe key="panopto" path="/Panopto/Pages/Embed.aspx?id=e1bdcb99-4590-4636-8226-afd400e8b3e2&autoplay=false&offerviewer=true&showtitle=true&showbrand=true&captions=false&interactivity=all" height="405" width="720" style="border: 1px solid #464646;" allowfullscreen allow="autoplay"></iframe>
+{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
-</div>
+| <strong>Tipp 1&thinsp;</strong>
+|-
+| Nutzen Sie das Demo [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E24_Servo_Poti SVN: E24_Servo_Poti].
+|-
+| Sie können den Potentiometerwinkel mit <code>read()</code> auslesen.
+|-
+| Je nachdem, ob Akkus eingelegt sind oder nicht, hat das Poti leicht andere Werte.
+|-
+| Die Multisensorerweiterung verursacht gelegentlich Probleme. Nutzen Sie für den Ultraschallsensor ggf. andere Digital-IO (z.&thinsp;B. <code>D7, D8</code>).
+|}
+{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
+| <strong>Tipp 2&thinsp;</strong>
+|-
+| Ergebnisplot:<br>[[Datei:Inf2P_4_1.jpg|left|350px|Abb. 4: Ergebnisdarstellung CNTL vs. CNTR]]<br> Abb. 2: Entfernung und Winkel über der Zeit
+|}
 ----
-=== Aufgabe 3.2: Inbetriebnahme des AlphaBot ===
-# Arbeiten Sie sich anhand des [[AlphaBot|Wiki-Artikels]] in den AlphaBot ein. Beachten Sie besonders die Ausrichtung der Akkus. '''ACHTUNG BRANDGEFAHR!'''
+=== Aufgabe 4.2: Ultraschall als Umfeldscanner ===
-# Binden Sie die AlphaBot Bibliothek nach [[Erste_Schritte_mit_der_Arduino_IDE|Anleitung]] in die Arduino IDE ein.
+# '''Voreinstellungen am AlphaBot''': Entfernen Sie am AlphaBot am F-Port die Brücke D11 & D12.
-# Machen Sie sich mit dem Demo <code>E23_RGB_LED</code> vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.
+# Machen Sie sich mit dem Demo <code>E25_Servo_Sweep</code> vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.
 # Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es.
-# Am Analogport <code>A0</code> ist das Potentiometer des Erweiterungsborts angeschlossen. Nutzen Sie das Potentiometer, um die Blinkfrequenz der RGB-LED im Bereich 0&thinsp;s..1&thinsp;s zu verändern.
+# Steuern Sie den Servo schrittweise von 0°..180° an und fahren Sie schrittweise zurück auf 0°.
-# Stellen Sie den Wert des Potentiometers an <code>A0</code> in MATLAB<sup>®</sup> live dar.
+# Messen Sie pro 5&thinsp;° die Ultraschallentfernung.
+# Nutzen Sie MATLAB<sup>®</sup> um die Messdaten direkt (live) darzustellen.
+# Rechnen Sie die Polarkoordinaten (<code>fWinkel</code>, <code>fEntfernung</code>) in kartesische Koordinaten (<code>x, y</code>) um.
+# Stellen Sie die Messpunkte zyklisch dar (vgl. Abb. 1).
 '''Lernzielkontrollfragen:'''
-* Wie funktioniert eine RGB-LED?
+* An welchen Arduino-Pins ist der Servo angeschlossen?
-* Welches sind die Parameter des HSV-Farbraums?
-* Wie stellt man bei einer RGB-LED die Farbe ein?
-* Wie bekommt man eine RGB-LED zum Blinken?
-* Wie funktioniert ein Potentiometer?
-* Wie liest man die Stellung eines Potentiometers aus?
-'''Arbeitsergebnisse:''' <code>steuereRGBLED.ino, zeigePotiWert.m</code>
-'''Demos:''' E23, E34
+'''Arbeitsergebnisse''' in SVN: <code>UltraschallScanner.ino</code>, <code>zeigeUltraschallScan.m</code>
+{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
+| <strong>Tipp 1&thinsp;</strong>
+|-
+| Nutzen Sie das Demo [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E25_Servo_Sweep SVN: E25_Servo_Sweep].
+|}
-<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
+{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
-Hilfreiche Links:
+| <strong>Tipp 2&thinsp;</strong>
-* [https://de.wikipedia.org/wiki/Leuchtdiode#RGB-LED Wikipedia: RGB-LED]
+|-
-* [https://de.wikipedia.org/wiki/HSV-Farbraum Wikipedia: HSV-Farbraum]
+|Umrechnung der Koordinaten polar→kartesisch:<br> <math> x = r\cdot cos(\alpha)</math> <br><math> y = r\cdot sin(\alpha)</math>
-* [https://de.wikipedia.org/wiki/Potentiometer Wikipedia: Potentiometer]
+|}
-</div>
 ----
-=== Aufgabe 3.3: AlphaBot Ultraschall ===
+=== Aufgabe 4.3: Joystick einlesen ===
-# Machen Sie sich mit dem Demo <code>E05_Ultraschall_Entfernungsmessung</code> vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.
+# Voreinstellungen am AlphaBot: Legen Sie keine Akkus ein (Betrieb am USVB-Kabel).
+# Machen Sie sich mit dem Demo <code>E20_Joystick</code> vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.
 # Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es.
-# Lesen Sie die Messwerte des Ultraschallsensors aus.
+# Lesen Sie den Joystick mit der Funktion int <code>leseJoystickStatus()</code> ein.
-# Stellen Sie den Wert des Ultraschallsensors in MATLAB<sup>®</sup> live dar.
+# Entprellen Sie darin das Joystick-Signal.
+# Steuert den US-Servo mit dem Joystick im Bereich 0°-180° an.
+# LINKS: Drehung nach Links (180°).
+# RECHTS: Drehung nach Rechts (0°).
+# EINGABE: Drehung auf die Mitte (90°).
+# Geben Sie den Joystick-Status im seriellen Monitor aus. Nutzen Sie hierzu die <code>switch..case</code>-Verzweigung.
 '''Lernzielkontrollfragen:'''
-* An welchen Pins sind <code>Trigger</code> und <code>Echo</code> angeschlossen? Wie lässt sich das anpassen?
+* An welchen Arduino-Pins ist der Joystick angeschlossen?
+* Werden diese Pins noch von einem anderen System genutzt?
+* Kann der Joystick via Interrupt entprellt werden?
-'''Arbeitsergebnisse''' in SVN: <code>messeUltraschall.ino, zeigeUltraschall.m</code>
+'''Arbeitsergebnisse''' in SVN: <code>leseJoystick.ino</code>
+{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
+| <strong>Tipp 1&thinsp;</strong>
+|-
+| Nutzen Sie das Demo für den Joystick E20 und den Servo E25 und kombinieren Sie beide.
+|}
+{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
+| <strong>Tipp 2&thinsp;</strong>
+|-
+|
+* Lesen Die die notwendigen Joystick-Bewegungen aus (L, R, Eingabe).
+* Initialisiere einen <code>static</code> Variable für die Position des Servo <code>ServoPosition_s16</code>.
+* Inkrementiere bei Joystick-Eingabe <code>LINKS</code> um 5°.
+* Dekrementiere bei Joystick-Eingabe <code>RECHTS</code> um -5°.
+* Initialisiere <code>ServoPosition_s16</code> bei Joystick-Eingabe <code>EINGABE</code> mit 90°.
+* Sende <code>ServoPosition_s16</code>  an den Servo (<code>usServo.write(ServoPosition_s16);</code>).
+|-
+| '''ACHTUNG:''' Begrenze <code>ServoPosition_s16</code> auf 0°...180° vor dem Senden.
+|}
-'''Demo:''' E05
-=== Aufgabe 3.4: Glättung der Ultraschallmessung ===
+----
-# Nutzen Sie Ihre Ergebnisse aus Aufgabe 2.3 um die Messwerte in Echtzeit zu glätten.
-# Vergleichen Sie die Ergebnisse des Tiefpasses mit denen des gleitenden Mittelwertfilters in einem Plot mit Achsenbeschriftung und Legende.
-'''Arbeitsergebnisse''' in SVN: <code>messeUltraschall.ino, filtereUltraschall.m</code>
+=== Aufgabe 4.4: Nachhaltige Doku ===
-'''Lernzielkontrollfragen:'''
-# Wurde das Signalrauschen geglättet?
-# Ist das gefilterte Signal verzögert?
-# Welchen Einfluss haben die Filterparameter?
-# Wie verhalten sich die gefilterten Signal bei Ausreißern?
-----
-=== Aufgabe 3.5: Nachhaltige Doku ===
 Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (<code>message</code>) in SVN.
 * Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN|Umgang mit SVN]] ein.
@@ Zeile 110: / Zeile 147: @@
 * [[Erste_Schritte_mit_der_Arduino_IDE|Erste Schritte mit der Arduino IDE]]
 * [[Ultraschallsensor_HC-SR04| HSHL-Wiki: Ultraschallsensor HC-SR04]]
+* [[Servomotor SG90| HSHL-Wiki: Servomotor SG90]]
+* [[AlphaBot:_Steckbrücken| HSHL-Wiki: Übersicht der AlphaBot Steckbrücken]]
+* [[AlphaBot_Accessory_Shield| HSHL-Wiki: AlphaBot Multisensorerweiterung]]
+* [[AlphaBot Uno Plus| HSHL-Wiki: Übersicht des AlphaBot Uno Plus]]
 == Demos ==
 * [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Demos/Arduino/DemoDebug2MATLAB SVN: <code>DemoDebug2MATLAB</code>]
 * [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E05_Ultraschall_Entfernungsmessung SVN: <code>E05_Ultraschall_Entfernungsmessung</code>]
+* [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E18b_spieleTon  SVN: <code>E18b_spieleTon</code>]
+* [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E20_Joystick  SVN: <code>E20_Joystick</code>]
 * [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E23_RGB_LED  SVN: <code>E23_RGB_LED</code>]
+* [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E24_Servo_Poti  SVN: <code>E24_Servo_Poti</code>]
+* [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E25_Servo_Sweep  SVN: <code>E25_Servo_Sweep</code>]
 * [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/AlphaBot/ArduinoLibOrdner/AlphaBot/examples/E34_lesePoti SVN: <code>E34_lesePoti</code>]
 ----
-→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2023|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB|2]] [[AlphaBot:_MATLAB_als_serieller_Monitor|3]] [[AlphaBot: Servo ansteuern|4]]<br>
+→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2023|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB|2]] [[AlphaBot:_MATLAB_als_serieller_Monitor|3]] [[AlphaBot: Servo ansteuern|4]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber|5]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe23|6]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Fahrt|7]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger|8]] [[AlphaBot: Parklücke suchen|9]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken|10]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe23|11]]<br>
 → zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe23|Informatik Praktikum 2]]

AlphaBot: Servo ansteuern: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 28. April 2023, 11:02 Uhr

Inhaltsverzeichnis

Inhalt

Lernziele

Versuchsdurchführung

Aufgabe 4.1: Servo ansteuern

Aufgabe 4.2: Ultraschall als Umfeldscanner

Aufgabe 4.3: Joystick einlesen

Aufgabe 4.4: Nachhaltige Doku

Tutorials

Demos

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