RoboSoccer Gruppe B8 - WS 18/19
The Scorpion
Autoren: Adam Kaczmarek, Samir Fazel
Betreuender Professor/Dozent: Prof. Dr. Ulrich Schneider
Bild unseres Roboters "The Scorpion":
Einleitung
Im Rahmen des Semester begleitenden Informatik Praktikums, war es unser Ziel einen Lego Mindstorms Roboter so zu programmieren, so dass er eigenständig Fußball spielen kann. Dies geschah im laufe des Praktikums mit Hilfe von Software, Recherche und unserem Dozenten/Tutoren.
Hauptteil
Alles fing mit dem Programm Lego Mindstorms Lobby EV3 an. Mit Hilfe dieser Software war es möglich den Roboter auf Basis einer grafischen Programmieroberfläche mit Grundelementen zu programmieren. Der Roboter konnte dann dadurch z.B. vor- und rückwärts fahren und lenken.
Im weiteren Verlauf des Praktikums kamen die ersten Sensoren dazu. Diese Sensoren sollten dem Roboter helfen, die Umgebung abzusuchen. Mit Hilfe eines Ultraschall-Sensors war es z.B. möglich den Roboter so zu programmieren, dass er nicht gegen ein Hindernis fährt, sondern kurz davor stehen bleibt oder rückwärts fährt und sich neu ausrichtet.
Nachdem wir den Ultraschall-Sensor in Betrieb genommen hatten, widmeten wir uns dem HiTechnic Kompass-Sensor. Da es sich bei dem Sensor um ein Drittanbieter Bauteil handelt, mussten wir im laufe des Praktikums auf eine andere Software wechseln. Bei dieser Software handelte es sich um Lego Mindstorms NXT 2.0. Die Software besaß zwar auch eine grafische Benutzeroberfläche, jedoch konnte man nun Anschlüsse und Ausgänge gezielter ansteuern, Variablen definieren und komplexere algorithmische Rechnungen durchführen. Außerdem war es mit dieser Software nun möglich den Kompass-Sensor mit zu integrieren. Somit konnte sich unser Roboter nun besser Ausrichten und fuhr eine Strecke auch wirklich gerade.
Zum Ende hingegen änderten wir noch einmal die Software auf Bricx CC. Dies erinnerte schon mehr ans Programmieren, denn man hatte nicht mehr diese grafische Benutzeroberfläche. Nun kamen wir unserem Ziel immer näher und näher. Wir bauten unseren Roboter um, verlagerten seinen Schwerpunkt und benutzten nur noch Sensoren die man auch wirklich brauchte. Einer der wichtigsten Sensoren war der IR-Seeker von HiTechnic. Mit diesem Sensor ist es möglich eine Infrarot-Quelle (den RoboSoccer Ball) zu orten und ihr hinterher zu fahren.
Nachdem wir den Funktions Rumpf geschrieben hatten waren wir auch so gut wie fertig. Zum Schluss füllten wir die Funktionen mit bereits geschriebenen Programmen und unser Roboter war bereit am Turnier teilzunehmen.
Schluss
Im großen und ganzen war das Praktikum eine gute und vor allem eine wichtige Erfahrung. Vor allem, wenn man wie wir vorher nicht viel mit Informatik zu tun hatte. Auch wenn nicht immer alles einfach war, konnte man sich immer Hilfestellungen holen. Außerdem hat es sehr viel Spaß gemacht die Entwicklung des Roboters mitzuerleben und wir freuen uns schon auf das nächste Informatik Praktikum.
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