Kategorie:JetRacer ROS AI Roboter

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen
Abb. 1: JetRacer ROS AI Roboter
Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider


Einleitung

Der JetRacer ist ein Modellrennwagen im Maßstab 1:10. Hierbei handelt es sich um ein leistungsstarkes intelligentes KI-Modellfahrzeug, das speziell für Studierende entwickelt wurde, die den Umgang mit dem Robot Operation Systelm (ROS) erlernen möchten. Das System besteht aus zwei Steuereinheiten. Den Host-Controller bildet das JETSON-NANO-DEV-KIT-A und als Sub-Controller wird ein Raspberry Pi RP2040-Mikrocontroller verwendet. Die Hauptplatine integriert die OLED, den Servomotor-Antriebsschaltkreis, den Batterieschutzschaltkreis, einen Audioausgangsschaltkreis usw., das lästige Löten des Schaltkreises erspart, das Entladen und Laden unterstützt und kein wiederholtes Entfernen des Akkus erfordert. Der verbauter IMU-Lagesensor und DC-Encodermotor regelt die Geschwindigkeit über einen PID-Regler und kann einen Radkilometerzähler ausgeben. Die Software ist mit dem Open-Source-Projektprogramm NVIDIA Jetbot kompatibel und unterstützt AI Deep Learning, SLAM-Mapping und -Navigation, visuelle OpenCV-Verarbeitung, intelligente Sprachinteraktion und andere Funktionen.

Spezifikation

PC NVIDIA® Jetson Nano™, PN: 3450 B01, 4 GB 64-bit LPDDR4 @ 25.6 GB, 64-bit Quad-Core ARM A57, 472 GFLOPS @5 W, 128 NVIDIA CUDA® GPU
Kamera Sony IMX219, 8 MP, 160° Sichtfeld, Auflösung 3280x2464 pixel
Motor 37-520 UPM, 1:10 Übersetzung, 12 V, 740 UPM Leerlaufdrehzahl
Servo MG996R, 9 kg/cm Drehmoment bei 4,8 V
Akkus 4 Akkus vom Typ 18650, 3,7 V, 2 parallel und 2 in Serie, (maximal 67mm Bauhöhe), Strom (Impulsstrombelastbarkeit) = xx A (xx A)
Display 0,91 inch ILED, 128x32 pixel
Chassis Aluminiumlegierung
Wireless NIC AC8265, 2,4 GHz/5 GHz, Bluetooth 4.2
AI Frameworks TensorFlow, PyTorch, Caffe/Caffe2, Kera und MXNet

Übersicht

Dokumentation

Hardware

Software

Demos

Weiterführende Links

Literatur

Studentische Arbeiten

Seiten in der Kategorie „JetRacer ROS AI Roboter“

Folgende 2 Seiten sind in dieser Kategorie, von 2 insgesamt.