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<syntaxhighlight lang="matlab" style="border: none; background-color: #EFF1C1; font-size:larger">R=[995 993 1006 994 1003 1001 1005 999]; % in Ohm
yR = zeros(1,length(R));
RE = mean(R);
sE = std(R);
x = 980:0.1:1020;
pE = normpdf(x,RE,sE); 
fMaxpE=max(pE); </syntaxhighlight>

[[Kategorie:Arduino]]
[[Datei:Fahrweg.jpg|thumb|rigth|500px|Abb. 1: Programmier-Challenge II]]
{|class="wikitable"
|-
| '''Autor:'''  || [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]
|-
| '''Modul:''' || Praxismodul II
|-
| '''Lektion 6:'''  || Mechatronik, Informatikpraktikum 2, 2. Semester
|-
| '''Datum:'''  || 14.05.2024
|-
| '''Bearbeitungsdauer:'''  || 60&thinsp;Minuten
|}
<br>


== Inhalt ==
Diese Programmier-Challenge dient als Lernzielkontrolle und semesterbegleitende Abschlussprüfung. Im Termin erhalten Sie eine Herausforderung, die Sie in einem festen Zeitrahmen als Team oder Einzelperson lösen. Das Ergebnis dieser Challenge wird in SVN gesichert und anschließend bewertet. Inhaltlich ist die Aufgabe eine Mischung der vorangegangenen Lektionen 1-6. Sie haben Zugriff auf Ihre Quellen in SVN sowie die Demos.

== Vorbereitung ==
* Die Programmier-Challenge verbindet die Lektionen 1-5. 
* Als Vorbereitung könnten Sie sich die Lektionen 1 bis 6 noch einmal ansehen. 
* Üben Sie das Planen der Software mit dem PAP-Designer. Bereiten Sie sich ein Template für die Arduino Programmierung vor.
* Nutzen Sie die Funktionen aus den vorherigen Lektionen. Schreiben Sie nicht alles neu. Wenden Sie das Gelernte an.


== Einleitung==
Sie haben den Auftrag bekommen ein Fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) zu entwickeln. Nutzen Sie den AlphaBot um die Funktion Ihrer Programmierung nachzuweisen. Die Anforderungen an Ihr System sind in Tabelle 1 aufgef¨uhrt.

== Anforderungen ==
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: Anforderungen an die Software
|-
! Req.  !! Beschreibung !! Priorität
|-
| 1  || Das FTF muss autonom von Position A zu Position B fahren. || 1
|-
| 2  || Der Fahrschlauch muss zum Schutz des Personals eingehalten werden. || 1
|-
| 3  || Das FTF fährt 1&thinsp;m vorwärts, anschließend eine Rechtskurve mit dem Radius 0,5&thinsp;m, abschließend 20&thinsp;cm vorwärts und dann in Feld B (vgl. Abb.1). || 1
|-
| 4  || Der verbaute Ultraschallsensor muss Hindernisse auf dem Fahrweg entdecken und <10 cm mit einem Notstopp reagieren. || 1
|-
| 5  || Wird das Hindernis entfernt, nimmt der Roboter seine Fahrt wieder auf. || 1
|-
| 6  || Das FTF startet in Feld A und stoppt in Feld B. || 1
|-
| 7  || Fehlbremsungen müssen durch geeignete Signalfilterung vermieden werden. || 2
|-
|}

== Durchführung ==

=== Aufgabe 6.1 ===
Planen Sie Ihre Software mittels [[Software_Planung|Programmablaufplan (PAP)]].

Das PAP soll über folgeden Eigenschaften verfügen:
* Bezug zum Programm
* Header (Autoren, Gruppe, Datum, Funktion,...)
* erläuternde Kommentare und
* eine verständliche Funktionsbeschreibung

Sichern Sie das Zustandsdiagramm in den ersten 15 Minuten der Challenge in SVN.

'''Arbeitsergebnis''': <code>FTF.pap</code>
----

=== Aufgabe 6.2 ===
Setzen Sie die geplante Software 1:1 mit der Arduino IDE um. 
Das Programm FTF.ino muss folgende Anforderungen erfüllen
* Header,
* erläuternde Kommentare,
* einhalten der Programmierrichtlinien und die
* Umsetzung der Funktionalität gemäß Tabelle 1.

'''Arbeitsergebnis''': <code>FTF.ino</code>
----

=== Aufgabe 6.3 ===
Testen Sie, ob Ihre Software die Anforderungen in Tabelle 1 erfüllt.
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"| Tabelle 2: Testprotokoll 
|-
! Req.  !! Testergebnis: bestanden/nicht bestanden !! Geprüft von Prof. Schneider
|-
| 1  ||  || 
|-
| 2  ||  || 
|-
| 3  ||  || 
|-
| 4  ||  || 
|-
| 5  ||  || 
|-
| 6  ||  || 
|-
| 7  ||  || 
|-
|}
'''Arbeitsergebnis''': <code>Testprotokoll</code>
----

=== Aufgabe 6.4 ===
Dokumentieren Sie Ihre Ergebnisse nachhaltig in SVN.
* Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN|Umgang mit SVN]] ein.
* Sichern Sie alle Ergebnisse mit einem aussagekräftigen Text (<code>log-message</code>) in SVN.
* Halten Sie die [[Medium:Programmierrichtlinie.pdf|Programmierrichtlinie für C]] ein.
<!--
* Halten Sie die [[Medium:Programmierrichtlinie.pdf|Programmierrichtlinie für C]] und die [[Medium:Programmierrichtlinien_für_Matlab.pdf|Programmierrichtlinien für MATLAB<sup>®</sup>]] ein.
* Versehen Sie jedes Programm mit einem Header ([[Header Beispiel für MATLAB]], [[Header Beispiel für C]]).
-->
* Versehen Sie jedes Programm mit einem Header ([[Header Beispiel für C]]).
* Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.
* Sichern Sie Ihre Ergebnisse in Ordnern (z.&thinsp;B. <code>Inf2P_A1\Termin_06\Aufgabe_06_1</code>).

'''Arbeitsergebnis''' in SVN: <code>SVN Log</code>

== Hinweise ==
* Erbringen Sie eine Eigenleistung. [[Software_Plagiat|Plagiate]] werden mit 0 Punkten bewertet.
* Gehen Sie systematisch vor Planung → Umsetzung → Test → Dokumentation.

== Bewertung ==
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"| Tabelle 3: Bewertungskriterien für die Prüfung
|-
! #  !! Aufgabe !! Punkte
|-
| 6.1  || '''Qualität der Planungsdaten''' || 
|-
|  || Bezug zum Programm || 0,5
|-
|   || Header (Autoren, Datum, Funktion,...) || 0,5
|-
|   || Erläuternde Kommentare || 0,5
|-
|   || Verständliche Funktionsbeschreibung || 1
|-
| 6.2  || '''Umsetzung des PAP''' || 
|-
|   || Header (Autoren, Datum, Funktion,...) || 0,5
|-
|   || Erläuternde Kommentare || 0,5
|-
|   || Einhalten der Programmierrichtlinien || 0,5
|-
|   || 1:1 Umsetzung der Planung || 1
|-
| 6.3  || '''Test der Anforderungen''' || 
|-
|   || 1-7 (je 0,5, s. Tabelle 2) || 3,5
|-
| 6.4  || '''Umgang mit SVN''' || 0,5
|-
|   || Ordner angelegt || 0,5
|-
|   || Aussagekräftige Log-Messages || 0,5
|-
|   || '''Summe:''' || '''10'''
|}

== FAQ ==
* Ist Anwesenheitspflicht? '''Ja.'''
* Muss ich den Baukasten mitbringen? '''Nein. Die AlphaBots stehen Ihnen im Labor zur Verfügung.'''
* Ist es ein [[Software_Plagiat|Plagiat]], wenn ich Quelltext anderer kopiere und als meine Leistung in einer Prüfung abgebe? '''Ja.'''
* Darf ich für die Lösung eine KI verwenden? '''Nein. Die Prüfungsleistung ist eine Eigenleistung und die Verwendung einer KI wie z.&thinsp;B. <code>chatGPT</code> gilt als Plagiat.


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