Messkette Lenkwinkel

Autor: Lukas Honerlage
Betreuer: Prof. Schneider

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Einleitung

In diesem Artikel wird die Messkette des Lenkwinkel des Carolo Cup Fahrzeugs beschrieben. Es wird dargestellt, wie der Lenkwinkel bestimmt wird. Der Lenkwinkel des Fahrzeuges wird aus dem Sollwinkel und der Querabweichung berechnet.

Messkette

In der Abbildung :1 werden die Funktionsweise des Lenkwinkel beschrieben.

Abbildung 1: Taster vom Carolo Cup Fahrzeug

Solllenkwinkel

Der Soll-Lenkwinkel wird in dem Block Querregler_PID bestimmt. Als die Wesentlichen Parameter für dieses Modell sind BSQuer_Querablage_Soll_f64 und BSFQuer_Querablage_Ist_f64. Die Ist-Abweichung für den PT1 Regler wird in der (Abb. 2)beschrieben. Der Soll-Winkel wird entweder in dem Subsystem (Sollvorgabe mit Hindernis) wenn mit Hindernissen gefahren wird bestimmt, oder wenn keine Hindernisse Vorhanden sind mit (Sollvorgabe ohne Hindernis). Aus diesen Werten wird im Anschluss mit dem PT1 Regler der BsfQuer_LwSoll_f64 Bestimmt.

Abbildung 1: Lenkwinkel bestimmen.

Querablage

Die Querablage wird in dem Subsystem BerechnungQuerablage bestimmt. In dem Subsystem werden mit den Werten von der Kamera und dem Gierratensensor die Ist-Querabweichung berechnet.

Abbildung 2: Querablage bestimmen

Sollvorgabe mit Hindernis

In diesem Subsystem wird mit Hilfe des LIDAR Sensors ein Objekt bestimmt. Ebenfalls wird ein Soll-Abweichung berechnet, die um das Objekt rumführt.

Abbildung 3: Sollvorgabe mit Hindernis

Sollvorgabe ohne Hindernis In diesem Subsystem wird mit den Parametern von der Kamera ein Lenkwinkel berechnet. Von der Kamera wird die linke, rechte und mittlere Spur bestimmt und aus diesen wird dann errechnet, welche Querablage das Fahrzeug auf der rechten Straßenseite fahren lässt.

Abbildung 4: Sollvorgabe ohne Hindernis

Fehlerquellen

Mögliche Fehler die im Zusammenhang bei der Ermittlung des Lenkwinkel auftreten können:

Manuell

• Soll-Lenkwinkel falsch eingestellt
• Falsche Berechnung
• Im PT1 Regler ist ein Fehler
• Kamera sendet falsche Werte
• Gierratensensor liefert falsche Werte

Automatisch

• Berechnung des Lenkwinkels ist falsch
• Soll Winkel Falsch bestimmt
• Ist Winkel falsch ermittelt
• PT1 Regler falsche Parameter eingestellt
• Kamera sendet falsche Werte
• Gierratensensor liefert falsche Werte

Literatur

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