Simulation des Gyroskops LPR510AL
Bearbeiter: Hauke Ludwig
Abgabetermin: 28.11.2014
Für das entschuldigte Ferbleiben beim Praktikum am 06.11.14 wird die hier beschriebene Aufgabe bis zum Abgabetermin bearbeitet und Prof. Schneider vorgestellt. Gehen Sie systematisch in den in SDE vermittelten Schritten
- Theorie
- Konzept
- Modellierung
- Umsetzung
- Testing
vor.
Konzept
Als Aufgabenstellung ist ein Kalman-Filter zur Schätzung von Position und Geschwindigkeit zu entwickelt. Als Einstieg ist ein Konzept als PAP zu entwickeln.
Geschwindigkeitsaufzeichnung
Zeichnen Sie eine Rohdatensequenz von mindestens 30 s auf. Diese sollte nachfolgende Phasen umfassen
- Stillstand
- Beschleunigung
- Konstante Geschwindigkeit
- Verzögerung
- Stillstand
Rohdaten sind die Flanken, die vom Hallsensor in der DS1104 ankommen.
Schnittstelle zu Matlab
Lesen Sie die aufgezeichneten Daten sequentiell in Matlab (nicht Simulink) ein.
Modellierung
Erstellen Sie ein System und Messmodell. Als Systemmodell ist ein Ruck-Null-Modell zu wählen.
Der Zustandsvektor lautet
Kalman Filter
Implementieren Sie basierend auf der Vorlesung ein Kalman-Filter zur Schätzung des Zustandsvektors. Hierzu dürfen keine Toolboxen verwendet werden.
Ergebnisdarstellung
Stellen Sie Messung und Schätzung in je einem Diagramm und dar.
Code Review
Machen Sie für Herrn Petersen ein Code Review und dokumentieren Sie dieses in der Vorlage.
Modultest
Führen Sie für Ihre Quellen einen Komponententest durch und dokumentieren Sie diesen entsprechend der Vorlesung Reliability Engineering. Simulieren Sie hierzu die Eingangsdaten, stellen Sie die Ergebnisse dar und dieskutieren Sie diese.
Systemtest
Legen Sie einen Entwicklungszweig (Branch) an und führen Sie einen Systemtest auf dem Fahrzeug durch. Vergleichen Sie das Bisherige Fillter mit dem Ergebnis des Kalman-Filters.
Dokumentation
Dokumentieren Sie alle Daten in SVN und die Ergebnisse in diesem Artikel.