Umsetzung und Vergleich moderner SLAM-Verfahren mit MATLAB

Autoren: Melzer, K.
Betreuer: Prof. Schneider
Art: bachelorarbeit
Projektlaufzeit: TBD

Motivation

Mobile Roboter, wie beispielsweise Saugroboter, müssen ihr Umfeld kartografieren und sich gleichzeitig in dieser Karte lokalisieren, um systematisch zu reinigen. Dieses Verfahren nennt sich in der Robotik SLAM (englisch Simultaneous Localization and Mapping; deutsch Simultane Positionsbestimmung und Kartenerstellung).

Ziel

Moderne SLAM-Verfahren werden recherchiert, um den Stand der Technik arzustellen. Diese Verfahren werden anhand technischer Kriterien verglichen und bewertet. Die TOP 3 Verfahren werden in der Simulationssoftware MATLAB umgesetzt um die Bewertung simulativ zu validieren.

Aufgabenstellung

1. Recherche; Einarbeitung in das Thema anhand von Fachliteratur
2. Entwicklung von Kriterien zur Bewertung von SLAM-Verfahren
3. Vergleich der Anhand SLAM-Verfahren mithilfe eines morphologischen Kastens
4. Bewertung der SLAM-Verfahren
5. Simulation der TOP 3 Verfahren in MATLAB
6. Vergleich der Simulationsergebnisse
7. Schlussfolgerung der Resultate
8. Zusammenfassung der Ergebnisse und Ausblick

Erwartungen an die Projektlösung

• Arbeit wird im HSHL Wiki eingetragen und gepflegt
• Arbeit nach wissenschaftlichem Standard
• Erstellung eines ausführlichen Versuchsplan zur Prüfbarkeit
• Wöchentliche Fortschrittberichte

Weblinks

• OpenSLAM: SLAM Package of Tim Bailey
• Cyrill Stachniss: SLAM-Course
• Uni Freiburg: Robot Mapping

Siehe auch

1. Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
2. Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

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