RoboSoccer Gruppe A5 - WS 19/20
Einleitung
Das Ziel des Informatikpraktikums war es, einen Lego Roboter zu programmieren, der Fußball spielen kann. Geleitet wurde das Praktikum durch Professor Ulrich Schneider. Im Praktikum lernten wir die Verschiedensten Sensoren und Aktoren kennen, die es dem Roboter ermöglichten, Fußball zu spielen.
Gruppenmitglieder
Daniel Gosedopp
-Bau des Roboters
-Entwicklung des PAP
-Programmierung
Sandra Hoppe
-Bau des Roboters
-Programmierung
-Design
Sensoren
Infrarotsensor
Der Infrarotsensor hilft dem Roboter, den Ball zu finden
Kompasssensor
Mithilfe des Tastsensors richtet der Roboter sich zum Tor aus
Tastsensor
Der Tastsensor soll registrieren, dass ein Ball in Ballfang ist
Robotermerkmale
+ stabil
- -Für die Stabilität verbauten wir mehrere Kugeln, die ein Umkippen verhindern.
+ genau
- -Durch eine manuelle Ausrichtung zum Tor vor jedem Spiel, hat der Roboter eine sehr hohe Genauigkeit.
+ kompakt
- -Die Seiten des Roboters sind so gestaltet, dass der Gegenspieler sich nicht verhaken kann.
+ sensibler Ballfang
- -Der Ballfang ist mit einem Tastsensor ausgestattet. Zur Stabilität und höheren Genauigkeit wurden zwei Tastsensoren genutzt.
Spielstrategie
Ausrichtung
Der Roboter wird vor dem Spielstart immer manuell zum Tor ausgerichtet, dass soll Ungenauigkeiten der Ausrichtung des Feldes verhindern und einen möglichst genauen Kompasswert liefern.
Ballsuche
Mithilfe des Infrarotsensors wird der Ball gesucht. Sobald der Ball im Ballfang ist, wird er von diesem gegen den Tastsensor gedrückt. Daraufhin wird die Ballsuche beendet.
Torausrichtung
Bei der Torausrichtung wird zunächst der aktuelle Kompasswert eingelesen. Solange der aktuelle Wert nicht gleich dem zu Anfang definierten Kompasswert ist, soll sich der Roboter drehen.