Aufgabestellung und Ziele

Kommunikation Kamera + Laserscanner zur DS-1104 gemäß Schnittstellendokumentation

incl. ausführlichem Testing

Framework

Lidar

Die Lidar-Daten müssen segmentiert und zu Objekten verarbeitet werden. Bitte bereite hierfür ein Framework (Hülse) vor, die Beispieldaten gemäß Schnittstellendokument weiterleitet. Ich fülle mit den Studierenden diese Schnittstelle dann mit Leben. Bitte übergib mir die Schnittstelle mit einer angemessenen Dokumentation.

Fusion Kamera-Lidar

Framework für die Fusion Kamera - Lidar auf dem PC. Im zweiten Schritt müssen Kameraobjekte mit Videoobjekten fusioniert werden. Auch hierfür benötige ich ein Framework (Hülse, Funktionsrumpf), die ich dann fülle. Default wird die Kameraspur und die Laserscannerobjekte übergeben.

Anweisung für das ONLINE-Modell

Nutzen sie bitte MATLAB 2013a
Achten Sie bitte auf der Solver des Blocks --> Fixed Step nicht auf auto
Lesen Sie die Wiki-Artikeln durch
Notieren Sie Fehlermeldungen und Warnings
Warnings sind sofort zu beseitigen beim Erstellen einer neuen Bibliothek!

Tutorial - Bussysteme in Matlab

Autor: John Kneib

Verbindung zum Fahrzeug

VNC-Verbindung

Autor: Ulrich Schneider, Michael Menke

Bearbeitet von: Thomas Miska und Isaac Mpidi Bita in WS 2019-20

Von Simulink zu ControlDesk

Bearbeitet von: Isaac Mpidi Bita in WS 2019-20

Kommunikationsarchitektur

Hardwarearchitektur für die Kommunikation

Benötig werden vier Hauptbauteile:

die dSPACE Karte
die VRmDC-12 Kamera
der Hokuyo URG-04LX-UG Laserscanner
und den PC (Pineview D525 NM10 mini-ITX Motherboard)

Die Verbindung zwischen den Bauteilen werden gemäß Schnittstelle Dokumentation und sieht folgendenmaßen aus:

Die Kamera und der Laserscanner werden am PC verbunden. Die Kamera via Ethernet und der Laserscanner via USB. Die Beide Bausteine werden mit Hilfe C/C++-Quellcode angesprochen. Die Projekt-Solution holt die Information beiden Sensoren und verarbeitet diese. Die verarbeiteten Daten werden an der dSPACE-Karte über RS232-Schnittstelle übermittelt.

Softwarearchitektur für die Kommunikation

Der C/C++-Quellcode für den LiDAR und die Kamera befindet sich im SVN-Ordner OSE Fusion Software Final. Da die Kommmunikation sich mit der Datenfusion LiDAR-Kamera beschäftigt, ist es wichtig in welche Datei des Projekt die notwendige Informationen bekommen können. Die Software wirkt auf dem ersten Blick unübersichtlich. Die für die Kommunikation relevente Datein wurde in folgenden Diagramm abgebildet.