AF: Laengsgeschwindigkeit (SenVx)

Im autonomen Fahrzeug ist der Hall-Sensor ein unverzichtbarer Bestandteil der Sensorik. Er ist dafür zuständig, die Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln und somit auch die zurückgelegte Strecke zu berechnen. Der Sensor befindet sich am Antriebsmotor und ermöglicht es zusätzlich, die Fahrtrichtung zu bestimmen. Diese Informationen sind wesentliche Komponenten des Regelkreises für die Bahnplanung und Spurführung. Die Messung der zurückgelegten Strecke ist auch für den Einparkalgorithmus von Bedeutung, da sie zur Bestimmung der Parklückengröße benötigt wird.

Primärsensor

Als Primärsensor wird ein Hall-Sensor verwerndet. Die Hall-Sensorik ist in dem Motor LRP Vector X12 StockSpec 17.5T integriert.

Über den Motor mit intergrierter Hall-Sensorik ist bereits ein Artikel vorhanden, wo dieser genau erläutert wird: Hall-Sensor

Messkette

Systementwurf

Wie bereits erläutert ist die Hall-Sensorik im Antriebsmotor integriert.

Der Sensoranschlussplan sowie die Hardwareanbindung, sprich die Schnittstelle zur DS1104 wird bereits ausführlich im Artikel über den Hall-Sensor erläutert.

Link zum passenden Kapitel der Hardwareanbindung: Hardwareanbindung

Die analoge Signalverarbeitung wird wird ebenfalls im selben Artikel erklärt.

Link zum passenden Kapitel des Primärsensors: Signalverarbeitung

Praktische Aufgabe

Für die praktische Aufgabe müssen alle Messwerte der Messkette, beginnend am Primärsensor gemessen werden. Hierfür wird eine Teststrecke abgefahren. Der Gliedermaßstab (siehe Abb. XY) visualisiert eine Strecke von 2 Metern. Das Fahrzeug ist etwas weiter vorne aufgestellt, damit dies beschleunigen kann und auf der Höhe des Gliedermaßstabs bereits die Sollgeschwindigkeit erreicht hat. Sobald das Fahrzeug losfährt und die Höhe des Gliedermaßstabs erreicht hat, wird die Zeit bis zum Ende der 2 Meter gemessen. Diese Messung haben wir mehrmals wiederholt und den Mittelwert der gemessenen Zeit genommen, um einen möglichst genauen Wert zu erhalten. Während der Messungen haben wir parallel die Variablen der Messkette vom Primärsensor bis zur Geschwindigkeit mit den ControlDesk aufgezeichnet und in einer Datei für die weitere Auswertung abgespeichert.

Signalanalyse

Liste offener Punkte (LOP)

Zusammenfassung

Alle Sensoren sind funktionsfähig.

Dokumentation in SVN

Link zu Messdaten
Link zur MATLAB^®-Auswertung

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