SuGO Bot Matlab Code

clear all
close all
clc

b = Brick('ioType','usb');
motorPower = 40;

while (true)

   disp('main')
   b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower)
   pause(0.0001);
   b.outputStart(0,Device.MotorA)
   pause(0.0001);
   b.outputPower(0,Device.MotorD,motorPower)
   pause(0.0001);
   b.outputStart(0,Device.MotorD)
   pause(0.0001);
   layer = 0;
   no1 = 0;
   no2 = 1;
   mode = -1;  
   ultrasonic = b.inputReadSI(layer,no1,mode);
   pause(0.0001);
   coloursensor = b.inputReadSI(layer,no2,mode);
   pause(0.0001);

   if coloursensor <= 10
       disp('schwarze linie')
       b.outputPower(0,Device.MotorA,-60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,-60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.6);
       b.outputPower(0,Device.MotorA,60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,-60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.7);
       b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,motorPower)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.0001);     
   end
   if ultrasonic <= 30
       disp('gegner gesichtet')
       b.outputPower(0,Device.MotorA,90)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,90)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.1);
       
   end   
   if coloursensor >= 11 && ultrasonic >= 31
       disp('kein gegner oder schwarze linie')     
   end    

end

b.outputStop(0,Device.MotorA,0)
b.outputStop(0,Device.MotorD,0)

delete(b);