Seminaraufgabe SoSe 2022: EHF Gruppe FLD

Autoren: Mario Wollschläger und Lukas Honerlage

→ zum Hauptartikel: Systems Design Engineering - Seminaraufgabe SoSe 2022: Energiehaushalt eines E-Fahrzeugs

Einleitung

Im Rahmen des Studiengangs BSE der Hochschule Hamm-Lippstadt wird im 1. Fachsemester der Kurs Systems-Design-Engeneering angeboten. In diesem Kurs entwickeln Studenten in Zusammenarbeit mit anderen Team ein technisches System nach dem V-Modell. Im Sommersemester 2022 wurde der Energiehaushalt eines Fahrzeuges simuliert.

Gesamtmodell

Bei dem Gesamtmodell handelt es sich um eine Simulation in Simulink, welche den Energiehaushalt eines Fahrzeuges mit Längsdynamik, Wärmehaushalt und Energieinhalt der Fahrzeugbatterie umfasst. Diese drei Komponenten werden von unterschiedlichen Gruppen erstellt. Hierbei werden über Schnittstellen relevante Daten ausgetauscht, sodass sie in Zusammenarbeit die Simulationsaufgabe des Gesamtmodelles darstellen.

Aufgabe der Komponente Fahrzeuglängsdynamik

Die Komponente Fahrzeuglängsdynamik modelliert die Bewegung des Fahrzeuges in der Längsrichtung des Fahrzeuges. Die Komponente regelt dabei die Fahrzeugleistung anhand einer vom Umgebungsmodell vorgegebenen Sollgeschwindigkeit und gibt diese an weitere Komponenten weitert. Von diesen Komponenten werden weitere Daten aufgenommen aus denen dann die Fahrzeugbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet werden.

Anforderungsdefinition

In der Anforderungsdefinition werden die Anforderungen an das System festgehalten. Dabei sind lediglich die zu erfüllenden Aufgaben zu definieren und nicht die Art der Umsetzung. Alle Punkte sollten somit möglichst lösungsneutral beschrieben werden. Für die Komponente Fahrzeuglängsdynamik wurden folgende Anforderungen definiert und mit dem Auftraggeber abgestimmt:

ID	Typ (I = Info, A = Anforderung)	Kapitel	Inhalt	Ersteller	Datum	Kommentar Auftragnehmer	Status Auftraggeber	Kommentar Auftraggeber
001	I	1	Ausgänge
002	A		Berechnete Daten werden über einen Bus ausgegeben.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
003	A		Die Simulation muss die Geschwindigkeit des Fahrzeuges berechnen.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
004	A		Die Simulation muss die benötigte Antriebsleistung in Watt ausgeben.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
005	A		Die Simulation muss bei Rekuperation eine Negativeantriebsleistung ausgaben (in Watt)	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
006	I	2	Eingänge
007			Für die Berechnung benötigte Daten werden über einen Bus eingelesen.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
008	A		Die Simulation muss die Sollgeschwindigkeit als Eingangssignal bekommen.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022	Korrigiert	Akzeptiert mit Einschr.	alle zeitveränderlichen Werte sind SIGNALE (siehe Systemtheorie 5. Semester MTR)
009	A		Die Simulation muss die Steigung in Prozent als Eingangsparmeter bekommen.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert mit Einschr.
010	A		Die Simulation muss die Windgeschwindigkeit als Eingangsparmeter bekommen.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert mit Einschr.
011	A		Die Simulation muss Antriebsleistung in Watt bekommen	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
012	I	2.1	Eingänge - Konstanten
013	A		Die Simulation verarbeitet den Paramter Cw Wert.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
014	A		Die Simulation verarbeitet den Paramter Luftdruck.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
015	A		Die Simulation verarbeitet den Paramter Rollwiderstandbeiwert.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
016	A		Die Simulation verarbeitet den Paramter Fahrzeugsmasse.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
017	I	3	Berechnung
018	A		Die Berechungen müssen numerisch druchgeführt werden.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
019	A		Die Schrittweite der Berechnung muss für die Aufgabe hinreichend schnell sein. Sie muss in der Simulation untersucht werden und darf maximal 1/10 von der kleinsten Systemzeitkostanten betragen!	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022	Korrigiert	Akzeptiert mit Einschr.	… muss in der Simulation untersucht werden und darf maximal 1/10 von der kleinsten Systemzeitkostanten betragen!
020	A		Das Programm muss eine Minimierung des Regefehlers von Soll- und Ist- Geschwindigkeit anstreben.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
021	I	4	Unsetzung/Software
022	A		Das Modell wird in einem Simulink-Block umgesetzt	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
023	A		Der Simulink-Block wird in einer Bibiliothek bereitgestellt.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
024	A		Das Modell entspricht den Namenskonventionen für Matlab/Simulink von Prof. Mirek Göbel. (Version 1.1)	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
025	A		Variablen im Signanalflussplan werden beschriftet, entsprechend den Namenskoventionen.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
026	A		Blöcke im Signanalflussplan werden eingefärbt, entsprechend den Namenskoventionen.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
027	I	5	Rahemnbedingungen
028	A		Das Projekt wird nachhaltig im SVN dokumnetiert.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
029	A		Die Produktentwicklung erfolgt nach dem V-Model.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
030	A		Alle Ein- und Ausgangssinale werden in SI-Einheiten angegeben, falls nicht anders defniernt.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022		Akzeptiert
031	A		Prof. Mirek Göbel bewertet das Projekt mit 1.0.	L.Honerlage M. Wollschläger	27.04.2022	Wir arbeit dran.	Akzeptiert mit Einschr.	wenn die Leistung stimmt, gerne ;-)))

Funktionaler Systementwurf

Im Funktionalen Systementwurf wurde das System in mehrere Subkomponenten unterteil, für welche eine Teilaufgabe definiert wurde. In Verbindung erfüllen diese Komponenten die Gesamtaufgabe der Komponente Fahrzeuglängsdynamik.

Fahrwiderstände: Die Komponente berechnet die Fahrwiderstände, welche auf das Fahrzeug wirken. Im Modell werden dabei Wind- und Rollwiderstand betrachtet.

Bremsen: Die Komponente berechnet die Bremskraft, welche aufgrund einer zu geringen Rekuperationsleistung benötigt wird.

Geschwindigkeitsermittlung: Die Komponente berechnet die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch die Integration der Beschleunigung.

Hangabtriebskraft: Die Komponente berechnet die durch eine Steigung entstehenden Hangabtriebskraft, welche auf das Fahrzeug wirkt.

Regler: Die Komponente berechnet die Sollleistung des Fahrzeugs. Im Modell wird ein PID-Regler verwendet.

Umrechnung P zu F: Die Komponente rechnet die Leistung des Antriebs in die Antriebskraft um.

Weitere Informationen zur Interaktion der Einzelnen Komponenten untereinander finden sich im Abschnitt technischer Systementwurf.

Technischer Systementwurf

Erster Entwurf auf Papier
Erster Entwurf in Simulink
Finaler Entwurf in Simulink

Komponentenspezifikation

Fahrwiderstände

Eingänge	Beschreibung	Einheit
FLD_v_ist_f64	Windgeschwindigkeit relativ zur Fahrbahn	m/s
EHF_v_Wind_f64	Windgeschwindigkeit relativ zur Fahrbahn	m/s
FLD_F_Normal_f64	Normalkraft auf die Fahrbahn	N

Ausgänge	Beschreibung	Einheit
FLD_F_Widerstand_f64	Gesamtkraft der Fahrwiderstände	N

Parameter	Beschreibung	Wert	Einheit
PAR_FLD_cw_Fzg_f64	Cw-Wert des Fahrzeuges	0,3	-
PAR_FLD_A_Front_f64	Stirnfläche des Fahrzeuges	3,2	m²
PAR_FLD_Rollwiderstandsbeiwert_f64	Koeffizient für die Berechnung des Rollwiderstandes	0,013	-
PAR_FLD_roh_Luft_f64	Dichte der Luft	1,225	kg/m³
PAR_FLD_m_Fzg_f64	Masse des Fahrzeuges	2000	kg

ID	Kapitel	Inhalt	Ersteller	Datum 1	Durchsicht von	Datum 2
	1	Rahmenbedingungen	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
010		Die Berechnung erfolgt in einem Simulink Block	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
020		Es gibt keine weiteren Subsysteme	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
030		Alle Werte in SI-Einheiten, falls nicht anders angegeben	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
	2	Luftwiderstand	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
040		Die Gesamtgeschwindigkeit wird relativ zur Luft mittels Addition von Fahrgeschwindigkeit und Luftgeschwindigkeit ermittelt	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		Folgende Formel wird für den Luftwiderstand verwendet	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
050		$F_{Wind} = \frac{1}{2}\cdot C_{w}\cdot A \cdot p \cdot v^{2}$	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		v = Gesamtgeschwindigkeit relativ zur Luft	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		c_w = PAR_FLD_cw_Fzg_f64	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		A = PAR_FLD_A_Front_f64	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		ρ = PAR_FLD_roh_Luft_f64	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
	3	Rollwiderstand	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		Folgende Formel wird für den Rollwiderstand verwendet (Multiplikation von Normalkraft und Rollwiderstandsbeiwert)	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
070		$R_{Roll} = F_{Normal} \cdot C_{R}$	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		F_Normal = FLD_F_Normal_f64	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		c_R = PAR_FLD_Rollwiderstandsbeiwert_f64	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
	4	Gesamtkraft	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
080		Die Gesamtkraft ergibt sich aus der Addition von F_Wind und F_Roll	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022

Bremsen

Eingänge	Beschreibung	Einheit
FLD_P_soll_f64	Sollleistung des Antriebs	W
FLD_P_ist_f64	Istleisutng des Antiebs	W
FLD_v_ist_f64	Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges	m/s

Ausgänge	Beschreibung	Einheit
FLD_F_Bremse_f64	Bremskraft des Fahrzeuges	N

Parameter	Beschreibung	Wert	Einheit
PAR_F_B_Max_f64	Maximalwert für die Bremskraft	20000	N

ID	Kapitel	Inhalt	Ersteller	Datum 1	Durchsicht von	Datum 2
	1	Rahmenbedingungen	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
010		Die Berechnung erfolgt in einem Simulink Block	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
020		Es gibt keine weiteren Subsysteme	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
030		Alle Werte in SI-Einheiten, falls nicht anders angegeben	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
	2	Leistung Differenz	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
040		$P_{Abweichung} = P_{ist} - P_{soll}$	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
		P_ist = FLD_P_ist_f64	Mario Wollschläger	18.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		P_soll = FLD_P_soll_f64	Mario Wollschläger	18.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
	3	Berechung der Bremskraft	Mario Wollschläger	18.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
050		Wenn die Sollleistung negativ ist, dann wird die Bremskraft wie folgt berechnet:	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
060		$F_{B} = \frac{P_{Abweichung}}{V_{ist}}$	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
		v_ist = FLD_v_ist_f64	Mario Wollschläger	18.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		Die Bremskraft wird auf den Schwellwert PAR_F_B_Max_f64 begrenzt	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022

Geschwindigkeitsermittlung

Eingänge	Beschreibung	Einheit
PAR_F_B_Max_f64	Maximalwert für die Bremskraft	N

Ausgänge	Beschreibung	Einheit
FLD_v_ist_f64	Istgeschwindigkeit des Fahzeuges	m/s

Parameter	Beschreibung	Wert	Einheit
PAR_FLD_m_Fzg_f64	Masse des Fahrzeuges	2000	kg
PAR_FLD_J_Rad_f64	Massenträgheitsmoment eines Rades	70	kg m²
PAR_FLD_r_Rad_f64	Radius eines Rades	0,55	m

ID	Kapitel	Inhalt	Ersteller	Datum 1	Durchsicht von	Datum 2
	1	Rahmenbedingungen	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
010		Die Berechnung erfolgt in einem Simulink Block	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
020		Es gibt keine weiteren Subsysteme	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
030		Alle Werte in SI-Einheiten, falls nicht anders Angegeben	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
	2	Erstatzmasse des Massenträgheitsmomentes eines Rades	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
040		$m_{Ersatz} = \frac{J}{r^{2}}$	Mario Wollschläger	18.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		J = PAR_FLD_J_Rad_f64	Mario Wollschläger	18.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		r = PAR_FLD_r_Rad_f64	Mario Wollschläger	18.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
	3	Berechnung der Beschleunigung	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
050		$a_{FZG} = \frac{F_{Ges}}{m_{Fzg} + (4 \cdot m_{Ersatz})}$	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
060		Die Geschwindigkeit wird durch die Integration der Beschleunigung berechnet	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
		a_Fzg = FLD_v_ist_f64	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
		F_Ges = FLD_F_Ges_f64	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
		m_Fzg = FLD_v_ist_f64	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022

Hangabtriebskraft

Eingänge	Beschreibung	Einheit
EHF_Steigung_Prozent_f64	Gibt die Steigung an, in welcher sich das Fahrzeug befindet. Negative Werte geben ein Gefälle an.	Prozent

Ausgänge	Beschreibung	Einheit
FLD_F_Hang_f64	Resultierende Kraft aus der Steigung in Newton.	N
FLD_f_Normal_f64	Normalkraft auf die Reifen (wird für Rollwiderstand verwendet)	N

Parameter	Beschreibung	Wert	Einheit
PAR_FLD_g_f64	Erdbeschleunigung	9,81	m/s²
PAR_FLD_m_Fzg_f64	Masse des Fahrzeuges	2000	kg

ID	Kapitel	Inhalt	Ersteller	Datum 1	Durchsicht von	Datum 2
	1	Rahmenbedingungen	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
010		Die Berechnung erfolgt in einem Simulink Block	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
020		Es gibt keine weiteren Subsysteme	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
030		Alle Werte in SI-Einheiten, falls nicht anders angegeben	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
	2	Berechnung	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		Folgende Formeln werden für die Berechung verwendet	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
040		Die Gesamtgeschwindigkeit wird relativ zur Luft mittels Addition von Fahrgeschwindigkeit und Luftgeschwindigkeit ermittelt	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
050		$F_{Wind} = \frac{1}{2}\cdot C_{w}\cdot A \cdot p \cdot v^{2}$	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		Die Variablen sind folgendermaßen zuzuordnen:	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		m = PAR_FLD_m_Fzg_f64	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		g = PAR_FLD_g_f64	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		s = EHF_Steigung_Prozent_f64	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		F_Hang = FLD_F_Hang_f64	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022
		F_Normal = FLD_F_Normal_f64	Mario Wollschläger	12.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022

Regler

Eingänge	Beschreibung	Einheit
EHF_v_soll_f64	Sollgeschwindgikeit des Fahrzeuges	m/s
EHF_v_ist_f64	Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges	m/s
EHF_P_ist_f64	Istleistung des Fahrzeugs	W

Ausgänge	Beschreibung	Einheit
FLD_P_Soll_f64	Sollleistung, welche von der Komponente Antrieb angefordert wird	W

Parameter	Beschreibung	Wert	Einheit
PAR_FLD_KP_f64	P-Faktor des PID-Reglers	7594,5	-
PAR_FLD_KI_f64	I-Faktor für den Integrationsanteil des PID-Reglers	45566,7	-
PAR_FLD_KD_f64	D-Faktor für den Differentialanteil des PID-Reglers	11391,7	-

ID	Kapitel	Inhalt	Ersteller	Datum 1	Durchsicht von	Datum 2
	1	Rahmenbedingungen	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
010		Die Berechnung erfolgt in einem Simulink Block	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
020		Es gibt keine weiteren Subsysteme	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
030		Alle Werte in SI-Einheiten, falls nicht anders angegeben	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
	2	Umsetzung	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
040		Die Sollleistung wird mit einem PID-Regler bestimmt	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
050		P,I,D Parameter werden mittels Sprungantwortmethode ermittelt	Lukas Honerlage	16.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
	3	Anti-Windup	Lukas Honerlage	18.05.2022	Mario Wollschläger	19.05.2022
060		Das Anti-Windup Problem wird durch einen Vergleich von Soll- und Istleistung umgesetzt.	Mario Wollschläger	04.07.2022	Lukas Honerlage	04.07.2022
070		Die Regeldifferenz in der Leistung wird bestimmt (Soll - Ist)	Mario Wollschläger	04.07.2022	Lukas Honerlage	04.07.2022
080		Die Regeldifferenz wird mit einem konstaten Wert multipliziert. (Der Wert wird bei der Inbetreibnahme bestimmt)	Mario Wollschläger	04.07.2022	Lukas Honerlage	04.07.2022
090		Die Regeldifferenz wird vor dem Integrator des I-Anteils Abgezogen	Mario Wollschläger	04.07.2022	Lukas Honerlage	04.07.2022

Umrechnung P zu F

Eingänge	Beschreibung	Einheit
EHF_P_ist_f64	Istleistung, welche durch die Komponente Antieb ermittelt wird	W
EHF_V_ist_f64	Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges	m/s

Ausgänge	Beschreibung	Einheit
FLD_F_Antrieb_f64	Die Kraft, welche durch den Antrieb auf das Fahrzeug ausgeübt wird	N

Parameter	Beschreibung	Wert	Einheit
PAR_F_Antireb_Max_f64	Maximalkraft, welche durch den Antrieb ausgeübt werden kann	10000	N

ID	Kapitel	Inhalt	Ersteller	Datum 1	Durchsicht von	Datum 2
	1	Rahmenbedingungen	Lukas Honerlage	12.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
010		Die Berechnung erfolgt in einem Simulink Block	Lukas Honerlage	12.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
020		Es gibt keine weiteren Subsysteme	Lukas Honerlage	12.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
030		Alle Werte in SI-Einheiten, falls nicht anders angegeben	Lukas Honerlage	12.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
	2	Umrechnung Leistung zu Newton	Lukas Honerlage	12.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
040		$F_A = \frac{P_A}{v_{ist}}$	Lukas Honerlage	12.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
		F_A = FLD_F_Antrieb_f64	Lukas Honerlage	12.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
		P_A = EHF_V_ist_f64	Lukas Honerlage	12.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
		v_ist = FLD_F_Antrieb_f64	Lukas Honerlage	12.05.2022	Mario Wollschläger	18.05.2022
050		Die Kraft wird auf einen Maximalwert begrenzt	Mario Wollschläger	18.05.2022	Lukas Honerlage	18.05.2022

Programmierung / Modellierung

Komponententest

Integrationstest

Systemtest

Abnahmen

Literatur