BSF-Optimierung der Hindernisumfahrung
Autoren: Daoyin Wang
Betreuer: Prof. Schneider
Einleitung
Die Arbeit dieses Teils liegt hauptsächlich in der Optimierung des Konzepts der Hindernisvermeidung, insbesondere zur Optimierung der Hinderniserkennung auf zwei Spuren und zur Optimierung dynamischer und statischer Hindernisse.
Anforderungen
Requirement
Pflichten
Arbeitsablaufdiagramm
| ID | Inhalt | Ersteller | Reviewer | Datum |
|---|---|---|---|---|
| 1 | BSFQuer-Konzept(12 Situationen) | Daoyin Wang | --- | 29.05.2020 |
| 2 | BSFQuer-Hindernisumfahrung-Logikdiagramm | Daoyin Wang | --- | 30.05.2020 |
| 3 | BSFQuer-Konzept 2.0 (20 Situationen) | Daoyin Wang | --- | 31.05.2020 |
| 4 | BSFQuer-Hindernisumfahrung-Logikdiagramm 2.0 | Daoyin Wang | --- | 01.06.2020 |
| 5 | BSFQuer-Konzept 2.0 (20 Situationen) | --- | Cebeci Alessio | 03.06.2020 |
| 6 | BSFQuer-Hindernisumfahrung-Logikdiagramm 2.0 | --- | Cebeci Alessio | 03.06.2020 |
Konzeptoptimierung
Hindernissenabstand = (Wagenlänge + Hindernisbreite + Geschwindigkeit)/2
V_zustand = Faktor * V_max
BSF_Quer_Diagramm
BSFQuer-Konzept
| Anfangsversion | Endversion |
|---|---|
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Wenn ich die Optimierung des Konzepts zur Vermeidung von Hindernissen betrachte, teile ich es in drei Arten von Situationen ein: nur statische Hindernisse, nur dynamische Hindernisse, gemischte Hindernisse.
Zuerst habe ich nur das Hindernis auf der Gegenspur links von dem Hindernis auf der Spur berücksichtigt, sodass es insgesamt 12 Situationen gibt.
Nach der Überlegung, dass es sich auch auf der rechten Seite des Hindernisses befinden kann, gibt es acht weitere Fälle und schließlich insgesamt 20 Situationen.
BSF_Hindernisumfahrung_Logikdiagramm
| Anfangsversion | Endversion |
|---|---|
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Zuerst wird die Logik der 12 Situationen aufgelistet, und dann werden die wiederholten und vereinfachten Bereiche optimiert und zusammengeführt.
Ich halte die Lösung für ausreichend, wenn der Abstand zwischen zwei Hindernissen nicht ausreicht: Das Fahrzeug hält an, bis der Abstand ausreicht, und vermeide dann Hindernisse.
Da ich die zunehmende Situation und die direkte Verwendung von Daten aus LiDAR berücksichtigt habe, habe ich das Logikdiagramm optimiert.
Programm
Zusammenfassung
Literaturverzeichnis
Link zum Quelltext in WiKi
Link zum Quelltext in SVN
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