BSF - Anforderungen an die Längsregelung
Autor: Alessio Cebeci
Betreuer: Prof. Schneider
Einleitung
Anforderungen
Folgende Anforderungen werden an die Längsregelung gestellt:
| ID | Inhalt | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Das Fahrzeug soll bei gerader Strecke eine maximale Geschwindigkeit von 0,75 m / s erreichen | Cebeci | 02.06.2020 | ||
| 2 | Das Fahrzeug soll in Kurven abhängig von der Krümmung der Kurve die Geschwindigkeit drosseln | Cebeci | 02.06.2020 | ||
| 3 | Das Fahrzeug soll schnell beschleunigen und endschleunigen können | Cebeci | 02.06.2020 | ||
| 4 | Das Fahrzeug soll nach einem Anhaltevorgang wieder Anfahren/ Weiterfahren können | Cebeci | 02.06.2020 | ||
| 5 | Das Fahrzeug sollte bei einem Überholvorgang beschleunigen können | Cebeci | 02.06.2020 | ||
| 6 | Das Fahrzeug sollte wenn es nicht Überholen kann vor dem Hindernis stehen bleiben | Cebeci | 02.06.2020 |
Implementierung
Komponententest
Hier werden die verschiedenen entwickelten Komponente getestet. Die Testergebnisse ergaben nach bestimmten Eingaben die in der unteren Tabelle zu sehenden numerische Resultate.
| ID | Testfallbeschreibung | Eingänge(SenKam_StoplinieAbst_f64, SenKam_StoplinieFlag_bit)
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Ausgang(BSFVx_Faktor_i8)
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Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Das Fahrzeug fährt normal, wenn keine Stopplinie erkannt wurde. | SenKam_StoplinienFlag_bit = 0, SenKam_StoplinienAbst_f64 = 0 | 1 | Vollgas | 1 | Tchenko (mit Zustimmung von Prof. Schneider) | 15.11.2019 |
| 2 | Trifft das Fahrzeug bei seiner Rundfahrt an eine Stopp-Kreuzung so muss es 10cm vor der Stopplinie anhalten | SenKam_StoplinienFlag_bit = 1, SenKam_StoplinienAbst_f64 <= 10% Max_Abstand | 0 | Fahrzeug Stoppt | 0 | Tchenko (mit Zustimmung von Prof. Schneider) | 15.11.2019 |
| 3 | Das Fahrzeug fährt weiter, wenn keine Stopplinie erkannt wurde. | SenKam_StoplinienFlag_bit = 0, SenKam_StoplinienAbst_f64 existiert | 1 | Nicht plausibeler Fall. (Da keine Stopplinie erkannt wurde) | 1 | Tchenko (mit Zustimmung von Prof. Schneider) | 15.11.2019 |
| 4 | Das Fahrzeug muss im Bereich zwischen 0.1m und 1m vor der Stopplinie immer langsamer fahren. | SenKam_StoplinienFlag_bit = 1, 0<SenKam_StoplinienAbst_f64<=10 | 0<BSFVx_Faktor_i8<1 (Linieare Änderung)
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Bremsen | 0<BSFVx_Faktor_i8<1 (Linieare Änderung)
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Tchenko (mit Zustimmung von Prof. Schneider) | 15.11.2019 |
| 5 | Das Fahrzeug muss bei Srtopplinienerkennung im Bereich weiter als 1m weiter normal fahren. | SenKam_StoplinienFlag_bit = 0, SenKam_StoplinienAbst_f64>10 | BSFVx_Faktor_i8 = 1
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Nicht unterbrochene Fahrt | BSFVx_Faktor_i8 = 1
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Tchenko (mit Zustimmung von Prof. Schneider) | 15.11.2019 |