Stopplinien-Verhalten

Bearbeiter: Christian Tchenko

Aufgabe

Bearbeiten Sie nachfolgende Aufgaben bis zum Abgabetermin und stellen Sie Ihre Lösung Prof. Schneider vor. Gehen Sie systematisch in den in SDE vermittelten Schritten

1. Einleitung
2. Anforderungen
3. Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
4. Komponentenspezifikation
5. Programmierung
6. Komponententest
7. Zusammenfassung
8. Link zum Quelltext in SVN

vor.

Einleitung

In dieser Aufgabestellung ist die Zielsetzung, das Verhalten des Fahrzeugs an Stopplinien entsprechend den Anforderungen im Lastenheft zu implementieren. Das Fahrzeug muss nach dem Lastenheft im Falle der Erkennung einer Haltelinie immer langsamer fahren. Befindet sich es an der Stopplinie, dann muss es zwei Sekunden halten und dann weiterfahren

Anforderungen

ID	Inhalt	Ersteller	Datum	Geprüft von	Datum
1	Trifft das Fahrzeug bei seiner Rundfahrt an eine Stopp-Kreuzung so muss es anhalten	Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider
2	Das Fahrzeug muss vor einer 40mm breiten Stopp-Linie mindestens 2 Sekunden anhalten	Christian Tchenko	18.10.2019	Prof. Schneider
3	Ist eine Stopplinie erkannt worden, dann muss das Fahrzeug immer langsammer fahren.	Yanick Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider
4	Das Fahrzeug darf nicht weiter als 15 cm von der Stopplinie entfernt sein	Yanick Christian Tchenko	25.10.2019	Prof. Schneider

Programmierung

Die gesamte Programmierung erfolgt hierbei in Matlab.

Komponententest

Hier handelt es sich um die Entwicklung von einzelnen Komponenten. Der Komponententest schließt die Entwicklung mit dem Testbericht ab.

ID	Testfallbeschreibung	Eingang $[\mbox{m/s}]$	Eingang ${\displaystyle }$	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum
1	Das Fahrzeug steht vor der Stopplinie.					Prof. Schneider	18.10.2019
2	Das Fahrzeug fährt immer langsammer bei Stopplinienerkennung.					Prof. Schneider	18.10.2019

Als Abschluss zeigt die letzte Abbildung dieses Artikels eine Ergebnisdarstellung der Fahrzeugbewegung in I-Koordinaten (Draufsicht).

Ergebnisdarstellung für die Modellierung eines 3-rädrigen Fahrzeugs in einer x-y-Draufsicht

Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Im Rahmen der bisherigen Aufgaben wird das Verhalten hauptsächlich aufs Geradefahrszenario berücksichtigt.

Konzept

Als Aufgabenstellung ein Simulinkblock für das Verhalten an Stopplinien gemäß Lastenheft zu entwickeln. Dieser Block muss in Simulation und im realen Fahrzeug lauffähig sein.

Eingänge:

• SenKam_StoplinieFlag_bit
• SenKam_StoplinieAbst_f64

Ausgang:

• BSFVx_Faktor_i8

Der Faktor wird mit der Sollgeschwindigkeit BsfVx_VxSoll_f64 multipliziert.

1. Das Bit SenKam_StoplinieFlag_bit aktiviert den Simulink Block.
2. Vor der Stopplinie wird BSFVx_Faktor_i8 abhängig von SenKam_StoplinieAbst_f64 linear von 1 auf 0 runtergeramt.
3. Standphase entsprechend des Lastenheftes.
4. Überprüfung ob die Straße frei ist.
5. Bei freier Straße BSFVx_Faktor_i8=1 setzen.

Vorstellung

Für die Vorstellung des Ergebnisse wurde der 18.10.19 12:30 Uhr vereinbart.

Beispielartikel

• Tipps zum Schreiben eines Wiki-Artikels
• Beispiel-Artikel von Prof. Göbel
• Beispiel-Artikel von Prof. Schneider

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