RoboSoccer Gruppe A2 - WS 18/19
Einleitung
Dieser Artikel ist Bestandteil des semesterbegleitenden Informatikpraktikums. In diesem Praktikum wird den Studierenden mit Hilfe praktischer Aufgabestellungen der Umgang mit verschiedenen Programmen (SVN, NXT 2.0, BrixCC) näher gebracht. Ziel des Praktikums ist es, die in den Informatikvorlesungen erworbenen Fähigkeiten und Fertigkeiten anzuwenden und in eigenständiger Teamarbeit einen Roboter zu entwickeln, welcher Fußballspielen kann. Das heißt, dass der Roboter in der Lage sein muss einen Ball auf einem Spielfeld zu orten, eigenständig und möglichst schnell den Ball für sich gewinnen muss und durch eine Schussvorrichtung auf das gegnerische Tor schießen muss.
Die Teammitglieder
- Patricio Emiliano Hernandez Murga
- Video erstellt
- Roboter konstruiert
- Programmablaufplan
- Quelltext verfasst
- Fotos erstellt
- Benjamin Reuter
- Roboter konstruiert
- Roboter als 3D Modell konstruiert
- Programmablaufplan
- Quelltext verfasst
- Manfred Listner
- Programmablaufplan
- Roboter konstruiert
- Wikipedia Artikel
- Quelltext verfasst
- Plakat erstellt
Die Konstruktion
1. Die Hauptkomponenten
Die Hauptkomponenten
Der Körper unseres B.2.T.G. besteht zum Großteil aus dem Brick des NXT-Bausatzes. Unterhalb des Bricks, verbunden durch eine Stützkonstruktion, befinden sich Links und Recht am Roboter die zwei Servomotoren mit den Antriebsrädern. Am Heck des Roboters befindet sich eine Kugel die in einer Halbschale gelagert ist, dadurch ist der Roboter in der Lage ohne großen Radius Kurven zu fahren. Auf einer Verbindungskonstruktion, mit der die beiden seitlichen Räder miteinander verbunden sind, wird ein Aufbau angebracht um den Kompasssensor möglichst hoch anzubringen. Von diesem Aufbau ausgehend wird an einer Strebe ein weiterer Servomotor angebracht der um eine Schussmechanik erweitert ist. Unterhalb der Schussvorrichtung befindet sich eine Ballfangvorrichtung. In diese wird der Ball gelenkt und von der Schussvorrichtung festgehalten. Nachdem der Roboter sich zum Tor ausgerichtet hat, wird auf das Tor geschossen.
2. Die Schussmechanik:
Wie bereits beschrieben befindet sich an der Vorderseite eine Schussmechanik. Diese dreht sich während der Ballsuche kontinuierlich in Fahrtrichtung um den Ball an den Roboter heranzuziehen. Sobald der Taster in der Ballfangeinheit betätigt wird bekommt der Roboter das Signal das der Ball gefunden wurde. Nun beginnt der Roboter mit der Ausrichtung und dreht sich in Richtung des gegnerischen Tors. Sobald die finale Ausrichutng eingenommen wurde, dreht sich der Motor engegengesetzt und schießt somit auf das gegnerische Tor.