ASF Gruppe A1 - SoSe18

Autoren: Marius Köhler, Moritz Rohde, Alexander Schirrmeister. <br\> Leitender Dozent: Professor Ulrich Schneider.

Einleitung

Dieser Wiki- Artikel befasst sich mit Bau und Programmierung eines LegoNXT Fahrzeugs im Rahmen der Lehrveranstaltung Informatikpraktikum 2 der Mechatroniker im Sommersemester 2018. In der Zeit des Praktikums sollte ein Lego NXT Fahrzeug in der Weise gebaut und programmiert werden, sodass dieses selbstständig einer Fahrspur folgen kann.

Gruppenmitglieder und deren Funktion

Marius Köhler

Projektentwurf
Bau des Fahrzeugs
Entwicklung der Programmstruktur
Programmierung
Optimierung

Moritz Rohde

Bau des Fahrzeugs
Fotografie
Film

Alexander Schirrmeister

Projektentwurf
Bau des Fahrzeugs
Entwicklung der Programmstruktur
Programmierung
Optimierung

Hardware

LEGO Mindstorms NXT Education
LEGO Education Resource Set
Lego NXT Cam (Kamera inklusive Bildverarbeitung)

Softwaretools

Bricx Command Center ( [ http://bricxcc.sourceforge.net/ BricxCC] )
Matlab
NXT CamView
LEGO Digital Designer 4.3 (LEGO Digital Designer)
PAP Designer (PAPDesigner)

Aufbau des Roboters

Bilder vom Roboter und Bauzeichnung. Eine Anleitung zum Nachbau des Fahrzeugs ist im SVN hinterlegt.

Maße des Roboters

Maß	in mm
Achsabstand	240
Spurbreite	120
Höhe	k.A.

Der maximale Radeinschlagswinkel beträgt sowohl nach links als auch nach rechts 45°.

Programmablaufplan

Im Folgenden finden sich die Programmablaufpläne, anhand welcher das Fahrzeug programmiert wurde.

Fahrleistung in m

Das Fahrzeug wurde mit einer Weite von ca 2m Vorletzter.

Unter folgendem Link [1] ist eine kurze Demonstration des Roboters zusehen.

Ausblick

Rückblickend lässt sich sagen, dass die Programmierung mit MatLab aufgrund besserer Funktionalität und Entwicklungsumgebung besser geeignet ist. Durch ungenau optimierte Software und ungenauer Hardware (Motoren, Kamera), konnten die von unserer Gruppe gewünschten Erfolge leider nicht umgesetzt werden. Allerdings war der Erkenntnisgewinn im Bereich Hard- und Software sehr aufschlussreich.