SuGO Bot Matlab Code

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b = Brick('ioType','usb'); %Verbindung zum EV3 Brick erstellen
motorPower = 40; %Standardgeschwindigkeit des Motors auf 40 setzen

while (true) %Hauptschleife

   disp('main')
   b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower)
   pause(0.0001);
   b.outputStart(0,Device.MotorA)
   pause(0.0001);
   b.outputPower(0,Device.MotorD,motorPower)
   pause(0.0001);
   b.outputStart(0,Device.MotorD)
   pause(0.0001);
   layer = 0;   %definition des Layers für die Sensoren
   no1 = 0;
   no2 = 1;
   mode = -1;    %Modus der Sensoren wählen(-1 bedeutet Standardmodus beibehalten)  
   ultrasonic = b.inputReadSI(layer,no1,mode);    %auslesen des Ultraschallsensors
   pause(0.0001);
   coloursensor = b.inputReadSI(layer,no2,mode);    %auslesen des Farbsensors
   pause(0.0001);

   if coloursensor <= 10    %wenn schwarze Linie erkannt wird
       disp('schwarze linie')
       b.outputPower(0,Device.MotorA,-60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,-60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.6);
       b.outputPower(0,Device.MotorA,60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,-60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.7);
       b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,motorPower)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.0001);     
   end
   if ultrasonic <= 30    %wenn Gegner erkannt wird
       disp('gegner gesichtet')
       b.outputPower(0,Device.MotorA,90)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,90)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.1);
       
   end   
   if coloursensor >= 11 && ultrasonic >= 31    % kein Event eingetroffen
       disp('kein gegner oder schwarze linie')     
   end    

end

b.outputStop(0,Device.MotorA,0) %abschalten der Motoren
b.outputStop(0,Device.MotorD,0)

delete(b);