AEP: Einparken
Autoren: Niklas Reeker, Oliver Scholze
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer
Einleitung
In diesem Artikel werden die genauen Schritte des Wintersemesters 23/24 erläutert werden. Dazu wird der Ist-Zustand des Fahrzeugs ermittelt und das AEP auf deren Funktion geprüft.
Inbetriebnahme
AEP - Parameter
In diesen Abschnitt werden die relevanten Parameter überprüft und deren Auswertung in den Tabellen notiert.
Sensordaten
Hier werden relevante Sensordaten für das Einparken überprüft.
| Testfall ID | Parameterbezeichnung | Ersteller | Datum | Ist - Werte | Soll - Werte | Ergebnis | Prüfer | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SenVx_sx_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | |||
| 2 | SenGier_psi_filt_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | |||
| 3 | SenAbs_xVR_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | |||
| 4 | SenAbs_xHR_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | |||
| 5 | SenAbs_yHR_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | |||
| 6 | SenAbs_yHL_K_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 |
Konstante Eingangsparameter des Fahrzeugs
Hier werden die Basisdaten überprüft, die relevant für das Einparken sind.
| Dateiname | File Revision | by |
|---|---|---|
| param_AEP.m Datei: [1] | 7759 | Weiran Wang |
| param_CAR.m: [2] | 5326 | Stefan Arndt |
| Testfall ID | Parameterbezeichnung | Ersteller | Datum | Ist - Werte | Soll - Werte | Ergebnis | Prüfer | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | PAR_AEP_Measure_or_Park | Niklas Reeker | 17.10.2023 | - | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 2 | PAR_AEP_Laenge_Parkbucht_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 5,21m | 5,2m | i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Entfernung ab dem die Parkplatzsuche beendet wird. |
| 3 | PAR_AEP_Abstand_Startkoordinate_Parkbucht_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,415m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 4 | PAR_AEP_Suchgeschwindigkeit_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,3 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 5 | PAR_AEP_Vermessgeschwindigkeit_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,1 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 6 | PAR_AEP_Einparkgeschwindigkeit_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | -0,3 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 7 | PAR_AEP_Stoppgeschwindigkeit_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 8 | PAR_AEP_Lenkung_MAX_Rechts_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | -0,4014rad | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Entspricht -23° | |
| 9 | PAR_AEP_Lenkung_Mittelstellung_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0° | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 10 | PAR_AEP_Lenkung_MAX_Links_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,4014rad | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Entspricht 23° | |
| 11 | PAR_AEP_IR_MIN_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,02m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 12 | PAR_AEP_IR_MAX_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,299m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 13 | PAR_AEP_Umschlagwinkel_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,5738rad | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 14 | PAR_AEP_Parkluecke_Soll_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,6988m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 15 | PAR_AEP_Korrekturstrecke_Vor_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,03m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 16 | PAR_AEP_Korrekturfaktor_Rueck_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,3% | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 17 | PAR_AEP_Korrekturstrecke_Rueck_MAX_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,2075m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 18 | PAR_AEP_Parkluecke_Rueck_Parallel_MIN_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,95m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 19 | PAR_AEP_Streckenbegrenzung_Rueck_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,225m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 20 | PAR_AEP_Schlussparkwinkel_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,0255rad | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | Entspricht -0,5° parallel zur Fahrbahn(in SW notiert) | |
| 21 | PAR_CAR_Fahrzeuglaenge_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,43m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 22 | PAR_CAR_Mitte_Hinterachse_Ende_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,1m | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 | ||
| 23 | PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64 | Niklas Reeker | 17.10.2023 | 0,085 | n.i.O. | Oliver Scholze | 17.10.2023 |
Nützliche Links
→ zum Artikel Einparkalgorithmus: AEP - Einparkalgorithmus
→ zum Artikel Einparksensorik: AEP - Einparksensorik
→ zum Artikel AEP-Autonomes Einparken: AEP - Einparksensorik
Mögliche Software
Matlab 2019b
→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE | SDE-Team 2023/24