Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient.
Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem
entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.
Prüfprotokoll
Das Prüfprotokoll ist als Excel-Vorlage in SVN abgelegt und kann so einfach wiederverwendet werden.
Dafür muss die Vorlage lediglich kopiert und unter C:\Users\[Benutzername]\Documents\Benutzerdefinierte Office-Vorlagen eingefügt werden.
Anschließend wird die Vorlage beim Erstellen neuer Dokumente als Auswahlmöglichkeit angezeigt.
Bevor die einzelnen Testfälle ausgeführt werden können, müssen einige wichtige Schritte befolgt werden:
1: Das Fahrzeug aufbocken, die Reifen müssen dabei freilaufend sein.
2: Den Akku einlegen und anschließen.
3: Die Fernbedienung dazu holen und einschalten.
4: Den Motorschalter in die Stellung rechts bringen.
5: Die start.m (D:\CaroloCupFahrzeug_trunk) Datei öffnen, "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken.
6: Das geöffnete Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden (Strg+B).
7: ControlDesk öffnen und dort Projekt öffnen [1] unter D:\CaroloCupFahrzeug_trunk\dSPACE_SensorAktorTest\Test der Sensoren und Aktoren.
8: Online gehen und Messung starten.
9: Aufkommende Fenster mit "Yes" weiterklicken.
Nachdem diese vorbereitenden Schritte erledigt sind, können je nach Testbeschreibung die Messwerte in ControlDesk abgelesen oder die Aktoren angesteuert werden.
Das Prüfprotokoll ist dann entsprechend auszufüllen. Nachfolgend wird die Struktur des Protokolls beschrieben.
Soll-Ergebnisse
Die Soll-Ergebnisse der einzelnen Prüfschritte sind außerdem in Form von Bildern dokumentiert.
Dafür gibt es eine eigens angelegte Wiki-Seite[2].
Simulink-Modell
ControlDesk-Oberfläche
Lichtsteuerung
Lichtsteuerung
Tasterabfrage
Gas & Lenkung
IR-Sensore
Fernbedienungssignale
Gierratensensor
Beispiel: Test der Sensoren und Aktoren des Fahrzeugs
Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen
Testfall 1
Bezeichnung: Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden
Tester: Yunkai Lin & Can Nen
Datum: 04.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Simulink 10.0 (Matlab 2019b)
Tabelle:Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden
Vorbedingung 1
Fahrzeug versorgen
Fahrzeug ist nicht mit Stromversorgung angeschlossen
Kabel anschließen
Anweisungslicht für Stromversorgung leuchtet
Anweisungslicht für Stromversorgung leuchtet
i.O
-
Vorbedingung 2
Akkus einlegen und anschließen
Akkus sind in der Aufbewahrungskiste
Akkus ins Fahrzeug einlegen und anschließen
die Akkus sind korrekt angeschlossen
die Akkus sind korrekt angeschlossen
i.O
-
Vorbedingung 3
Motorschalter nach rechts machen
Motorschalter bleibt links
Motorschalter nach rechts bringen
Motorschalter ist nach rechts gebracht
Motorschalter ist nach rechts gebracht
i.O
-
Vorbedingung 4
PC vom Fahrzeug hochfahren und anmelden
PC ist aus
Knopf "PC ein" drücken und mit .\hshl-user anmelden
PC ist hochgefahren
PC ist hochgefahren
i.O
-
Vorbedingung 5
Fahrzeug aufbocken
Fahrzeug auf die Bücher
Stelle des Fahrzeugs einstellen
Reifen sind freilaufend
Reifen sind freilaufend
i.O
-
Testschritt 1
start.m öffnen
Matlab ist nicht geöffnet
start.m aktualisieren und öffnen
start.m ist geöffnet
start.m ist geöffnet
i.O
-
Testschritt 2
start.m ausführen
Parameter "Schalter_offline" auf 2
Parameter "Schalter_offline" ist bereits auf 2. "Run" drücken
das Simulink Modell CCF_online_SensorAktorTest.slx geöffnet
das Simulink Modell CCF_online_SensorAktorTest.slx geöffnet
i.O
-
Testschritt 3
Modell builden
Simulink Modell CCF_online_SensorAktorTest.slx ist geöffnet
das geöffnete Simulink Modell builden (strg+B)
ohne Fehler gebuildet
ohne Fehler gebuildet
i.O
-
Testfall 2
Bezeichnung: ccf_online_sensoraktortest.sdf-Datei in ControlDesk Projekt laden
Tester: Yunkai Lin & Can Nen
Datum: 04.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
i.O
-
Testschritt 1
LED-Blinker rechts mit ControlDesk
Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite sind aus.
Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "an"
Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite leuchten
Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite leuchten
i.O
-
Testschritt 2
LED-Blinker rechts mit ControlDesk
Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite leuchten
Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"
Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite aus
Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite aus
i.O
-
Testschritt 3
LED-Blinker rechts mit Fernbedingung
Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite sind aus.
Mit der Fernbedienung nach Rechts lenken
Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite blinken
Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite blinken
i.O
-
Testfall 5
Bezeichnung: LED Bremsenlichter
Tester: Yunkai Lin & Can Nen
Datum: 04.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
i.O
-
Testschritt 1
LED Bremsenlichter mit ControlDesk
Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil sind aus
Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "an"
Die LED Bremsenlichter leuchten
Die LED Bremsenlichter leuchten
i.O
-
Testschritt 2
LED Bremsenlichter mit ControlDesk
Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil leuchten
Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"
Die LED Bremsenlichter sind aus
Die LED Bremsenlichter sind aus
i.O
-
Testschritt 3
LED Bremsenlichter mit Fernbedingung
Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil sind aus.
Mit der Fernbedienung bremsen
Die LED Bremsenlichter bleiben aus
Die LED Bremsenlichter bleiben aus
n.i.O
-
Testfall 6
Bezeichnung: LED Rückfahrlichter
Tester: Yunkai Lin & Can Nen
Datum: 04.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlichter
Vorbedingung 1
Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
-
-
Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
i.O
-
Testschritt 1
LED Rückfahrlichter mit ControlDesk
Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil leuchten
Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"
Die LED Bremsenlichter bleiben ein
Die LED Bremsenlichter bleiben ein
n.i.O
Rückfahrlicht aktuell nicht funktionsfähig
Testschritt 2
LED Bremsenlichter mit Fernbedingung
Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil sind ein.
Mit der Fernbedienung rückwärts fahren
Die LED Bremsenlichter bleiben ein
Die LED Bremsenlichter bleiben ein
n.i.O
Rückfahrlicht aktuell nicht funktionsfähig
Testfall 7
Bezeichnung: Blaulicht
Tester: Yunkai Lin & Can Nen
Datum: 04.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 1 angezeigt
das Taster Reset am hinteren Teil des Autos drücken
Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 0 angezeigt
Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 0 angezeigt
i.O
-
Testschritt 2
Taster Reset mit ControlDesk
Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 0 angezeigt
das Taster Reset am hinteren Teil des Autos nicht drücken
Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 1 angezeigt
Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 1 angezeigt
i.O
-
Testfall 12
Bezeichnung: Vorwärts und Rückwärts
Tester: Yunkai Lin & Can Nen
Datum: 04.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
i.O
-
Testschritt 1
Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk
Hinterräder stillhalten
Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "85"
Hinterräder nach vorne laufen
Hinterräder nach vorne laufen
i.O
-
Testschritt 2
Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk
Hinterräder nach vorne laufen
Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "89,5"
Hinterräder schneller nach vorne laufen
Hinterräder schneller nach vorne laufen
i.O
-
Testschritt 3
Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk
Hinterräder nach vorne laufen
Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "79"
Hinterräder rückwärts laufen
Hinterräder rückwärts laufen
i.O
-
Testschritt 4
Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk
Hinterräder rückwärts laufen
Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "75"
Hinterräder schneller rückwärts laufen
Hinterräder schneller rückwärts laufen
i.O
-
Testschritt 5
Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk
Hinterräder rückwärts laufen
Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "82,5"
Hinterräder stillhalten
Hinterräder stillhalten
i.O
-
Testschritt 6
vorwärts fahren mit Fernbedingung
Hinterräder stillhalten
Mit der Fernbedienung nach vorwärts fahren
Hinterräder nach vorwärts laufen
Hinterräder nach vorwärts laufen
i.O
-
Testschritt 7
rückwärts fahren mit Fernbedingung
Hinterräder nach vorwärts laufen
Mit der Fernbedienung nach rückwärts fahren
Hinterräder nach rückwärts laufen
Hinterräder nach vorwärts laufen
n.i.O
-
Testfall 13
Bezeichnung: Lenkung
Tester: Yunkai Lin & Can Nen
Datum: 04.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links
Vorbedingung 1
Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
-
-
die Live-Werte sind angezeigt
die Live-Werte sind angezeigt
i.O
-
Testschritt 1
Objekt Abstand kleiner als 4cm
Messwerte steht auf 0.19
Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor weniger als 4 cm
Messwerte steht auf 0.19
Messwerte steht auf 0.19
i.O
-
Testschritt 2
Objekt Abstand zwischen 4 und 30cm
Messwerte steht auf 0.19
Objekt bewegt sich zwischen 4 und 30cm
Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert
Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert
i.O
Je größer die Entfernung, desto kleiner der Messwert
Testschritt 3
Objekt Abstand größer als 30 cm
Messwerte sind nicht stabil
Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor größer als 30 cm
Messwerte steht auf 0.19
Messwerte steht auf 0.19
i.O
-
Testfall 18
Bezeichnung: Gierratensensor
Tester: Yunkai Lin & Can Nen
Datum: 04.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 5.0