Simulation des Gyroskops LPR510AL

Abgabetermin: 28.11.2014

Für das entschuldigte Ferbleiben beim Praktikum am 06.11.14 wird die hier beschriebene Aufgabe bis zum Abgabetermin bearbeitet und Prof. Schneider vorgestellt. Gehen Sie systematisch in den in SDE vermittelten Schritten

Theorie
Konzept
Modellierung
Umsetzung
Testing

vor.

Konzept

Als Aufgabenstellung ist der Gyro-Sensor LPR510AL zu simulieren. Als Einstieg ist ein Konzept als PAP zu entwickeln.

Aufzeichnung

Zeichnen Sie drei Rohdatensequenzen von mindestens 30 s auf. Diese sollte nachfolgende Phasen umfassen

Stillstand
Linkskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate
Rechtskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate

Rohdaten sind die Signale, die vom Gyro in der DS1104 ankommen.

Schnittstelle zu Matlab

Lesen Sie die aufgezeichneten Daten sequentiell in Simulink ein.

Charakterisierung

Charakterisieren Sie den Gyro entsprechend der Kriterien

Offset
Rauschen
Langzeitdrift

Modellierung

Simulieren Sie den Gyro entsprechend der realen Charakteristika. Legen Sie hierzu einen Entwicklungszweig (Branch) an. Nutzen Sie die Simulink Offline-Simulation.

Ergebnisdarstellung

Vergleichen Sie die reale Messung mit der Simulation für die Phasen

Stillstand
Linkskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate
Rechtskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate

Passen Sie ggf. die Simulationsparameter an. Dokumentieren Sie die Ergebnisse in drei Graphen.

Code Review

Machen Sie für Herrn Ludwig ein Code Review und dokumentieren Sie dieses in der Vorlage (\Anforderungsmanagement\Testverfahren).

Modultest

Führen Sie für Ihre Quellen einen Komponententest durch und dokumentieren Sie diesen entsprechend der Vorlesung Reliability Engineering. Simulieren Sie hierzu die Eingangsdaten, stellen Sie die Ergebnisse dar und diskutieren Sie diese.

Systemtest

Prüfen Sie, ob Ihr Modell negative Auswirkungen auf das Gesamtsystem (EPA, BSF) hat. Führen Sie Ihre Ergebnisse Herrn Prof. Schneider vor und übernehmen Sie nach der Abnahme das Modell in den Hauptzweig (trunk).

Dokumentation

Dokumentieren Sie alle Daten in SVN und die Ergebnisse in diesem Artikel. Berücksichtigen Sie dabei die Kriterien für wissenschaftliches Arbeiten sowie die Anforderungsunterlagen von SDE (z.B. Schnittstellendokumentation.docx, Namenskonventionen.pdf, Lastenheft_AutonomesFahrzeug.docx).