Offsetkalibrierung des Gyrosensors

Autor: David Reger

Einleitung

Dieser Artikel beschreibt die Implementierung einer Offsetkalibrierung des im Fahrzeug verbauten Gyrosensors. Ein Grund für die Umsetzung ist, dass im Fahrzeug keine funktionsfähige Kalibrierung vorhanden war. Dadurch wird eine um den Offset schwankende Winkelgeschwindigkeit gemessen und eine vermeintliche Drehung des Fahrzeugs berechnet.

Der Offset wird mit Hilfe eines Filters bestimmt und von den gemessenen Sensorwerten abgezogen. Somit wird ein korrekter Winkel vorgegeben, um die Fahrzeuglage festzustellen.

Anforderungen

Im Lastenheft sind einige Anforderungen für ein erfolgreiches Einparkmanöver gestellt worden:

Da eine Winkelabweichung von maximal 5 Grad erlaubt ist, muss der Gyrosensor korrekte Werte an den Einparkalgorithmus liefern.