Laserscanner Objektbildung

Autor: Benjamin Brüne
Betreuer: Prof. Schneider

Motivation

Die Datenmenge eines Hokuyo Laserscanners ist sehr hoch und es bedarf einer sinnvollen Zusammenfassung der Datensätze zu Objekten.

Ziel

Segmentieren Sie die Daten des Hokuyo URG 04LX in sinvolle Objekte, die der Realität entsprechen. Prüfen Sie die Angaben im Datenblatt mit realen Messungen. Sind diese plausibel?

Aufgabe

1. Nehmen Sie den Hokuyo URG 04LX mit Matlab in Betrieb. Eine Demosoftware isxt hierfür vorhanden.
2. Berechnen Sie die wichtigsten Kenngrößen des Sensors und vergleichen Sie diese mit dem Datenblatt.
3. Transformieren Sie die Polarkoordinaten in ein kartesisches KOS.
4. Recherchieren Sie Methoden zur Segmentierung von Laserscannerdaten.
5. Segmentieren Sie die Daten sinnvoll (z.B. Successive Edge Following-Algorithmus)
6. Bestimmen Sie alle Objekte gemäß Schnittstellendokumentation

Weblinks

• Datenblatt: Hokuyo URG 04LX
• Literatur zum Thema LIDAR
• LIDAR Demos

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