Offset-Kompensation Gyro Sensor

Automatische Offset-Kompensation

Die Offset-Kompensation des Gyro Sensors ist in dem Block Signalaufbereitung implementiert.

Die Berechnung des Offsets erfolgt über einen Matlab-Funktions-Block. Dem Block werden das Rohsignal SenGier_psip_roh_K_f64, die Tasterbetätigung des roten Taster für den Start des AEP SenTast_AEP_bit (=Taster), die Schalterstellung für Online- oder Offline-Betrieb der Simulation Schalter_offline und das zuletzt berechnete Offset LastOffset übergeben. Ausgegeben wird das berechnete Offset SabGier_offset.

function SabGier_Offset = Offsetberechnung(Last_Offset, Schalter_offline, Taster, SenGier_psip_roh_K_f64)
if Taster == 1 && Schalter_offline == 0
  Offset = 0;
    for i=1:1000;
        Offset= (Offset+SenGier_psip_roh_K_f64)/2; 
    end    
elseif Schalter_offline == 1
   Offset = 0;
else
   Offset = Last_Offset;    
end
SabGier_Offset = Offset;