SigSys15 Spurerkennung

Autor: Sergej Krause
Betreuer: Prof. Schneider

Motivation

Eine Aufgabe beim Carolo Cup ist der "Rundkurs mit und ohne Hindernissen". Hierbei ist das Fahrzeug autonom in der Spur zu halten.

Ziel

Die Fahrbahnbegrenzungen links, rechts und mitte soll robust erkannt und unterschieden werden. Aus den Begrenzungslinien ist eine Kurvenkrümmung oder der parabolische Kurvenverlauf in Weltkoordinaten zu ermitteln.

Aufgabe

1. Der aufgezeichnete Rundkurs liegt als Video vor.
2. Lesen Sie diesen als Endlosschleife in Matlab ein.
3. Identifizieren Sie während der virtuellen Fahrt die Fahrbahnbegrenzungen mit Matlab.
4. Vermeiden Sie Fehler ("false-positives").
5. Filtern Sie die 3 Linien möglichst stabil zu einer Sollfahrspur.
6. Optimieren Sie die Rechenzeit Ihres Algorithmus.

Weblinks

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