AF: Fernbedienung (SenFernb)
Autor: Johann Kismann & Dominik König
Primärsensor
Es besteht bereits ein Artikel zur Fernbedienung, welcher unter folgendem Link aufgerufen werden kann: Fahrzeughardware
Für die genauere Betrachtung der Signale kann auf folgenden Artikel zurückgegriffen werden: AMR 2022
Des Weiteren wird für das Empfangen der Signale der Fernbedienung der Receiver R143F der Firma Futaba verwendet.
Messkette
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Abbildung 1: Messkette-Fernbedienung
Systementwurf
Sensoranschlussplan
Anschluss des Empfängermoduls an Adapterplatine
Der Anschluss des Empfängers (Futaba F143F) an die Adapterplatine lässt sich in Artikel AMR 2022 im Kapitel 3.3.5 einsehen.
Fahrtenregler
| Funktion | Kabel-Farbe | DS1104 | Pin J6_Empfänger | |
|---|---|---|---|---|
| GND | Braun | 4 | ||
| VCC-5V | Rot | 5 | ||
| PWM-Siganl | Orange | SCAP2 | 6 | |
Lenkservo
| Funktion | Kabel-Farbe | DS1104 | Pin J6_Empfänger | |
|---|---|---|---|---|
| GND | Braun | 1 | ||
| VCC-5V | Rot | 2 | ||
| PWM-Signal | Orange | SCAP1 | 3 | |
Analoge Singalverarbeitung
Sensorblock - SenXXX
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Abbildung 3: SenFernb - Fernbedienung
Praktische Aufgabe
Damit die Signale der Fernbedienung und deren Weiterverarbeitung geprüft werden können, werden mittel Control Desk Messungen aufgenommen. So können die gemessenen Werte mit Matlab visualisiert und anschließend mit den Referenzwerten verglichen werden.
Signalanalyse
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Abbildung 5: Darstellung der Messkurven
Liste offener Punkte (LOP)
| # | Problem | Analyse | Maßnahme | Freigabe | Wirksamkeit | Dokumentation |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Lenkwinkel-Signal für Volleinschlag links, rechts und geradeaus abweichend | Veraltete Werte | Aktuelle Parameter erfassen und anpassen/dokumentieren | |||
| 2 | Abweichende Messwerte bei den Werten des Lenk-Signals in Artikel AMR 2022 erfasst | Möglicherweise durch Komponenten-Wechsel | Nachmessung der Signale mit Hilfe eines Oszilloskops | |||
| 3 | Look Up Tabelle für Lenkwinkel abweichend | Veraltete Werte | Anpassung der Parameter für die Look Up Tabelle | |||
| 4 | PT1-Filter für Lenkwinkel überflüssig | Filter kaum/keine Auswirkung auf das Ausgangssignal | Filter entfernen | |||
| 5 | Filter für PWM-Signal Gas überflüssig | Filter kaum/keine Auswirkung auf das Ausgangssignal | Filter entfernen |
Legende
- Problem: Was genau ist das Problem? Wo tritt das Problem auf? Wie zeigt sich das Problem? Wann tritt das Problem auf? Warum ist es ein Problem?
- Analyse: Was ist die Ursache des Problems?
- Maßnahme: Maßnahme zur Beseitigung der identifizierten Ursache
- Freigabe: Abstimmung der Maßnahme mit Prof. Schneider
- Wirksamkeit: Beschreibung Nachweis Wirksamkeit (Dummy-Prüfung, Versuche, Kurzzeitfähigkeit, Kennzahlen, Audit, etc.)
- Dokumentation: Doku der Lösung im HSHL-Wiki
Zusammenfassung
Dokumentation in SVN
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