AlphaBot: Verzweigung

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Inhalt des vierten Termins

• Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf ein Dreieck gefahren ist.
• Wir haben uns die Inkrementalgeber angeschaut und die Werte mit dem Demo E13_Photo_Interrupter_Sensor angezeigt.
• Anschließend haben wir die Umdrehungen gezählt (E14_Wheel_Encoders).
• Wir haben den Radumfang berechnet: $U=\pi \cdot d = 3,14\cdot 6,4\,cm=20,1\,cm$.
• Fazit: Drehen beider Räder um 360 °, dann fährt der Roboter 20,1 cm vorwärts.

Quelltext

• E13_Photo_Interrupter_Sensor
• E14_Wheel_Encoders

/* Deklaration */
#include <Servo.h>

Servo US_SERVO;  // create servo object to control a servo

int potpin = 0;  // analog pin used to connect the potentiometer
int val;    // variable to read the value from the analog pin

void setup() {
  US_SERVO.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  Serial.begin(9600);  // init für Serielle ausgabe
}

void loop() {
  val = analogRead(potpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  Serial.println(val);
  val = map(val, 0, 676, 0, 180);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  US_SERVO.write(val);
//  for (int i=0;4;i++)
//  {
//    US_SERVO.write(0); 
//    delay(500);
//    US_SERVO.write(90);
//    delay(500);
//    US_SERVO.write(180);
//    delay(500);  
//  }
                   // sets the servo position according to the scaled value
  delay(20);                           // waits for the servo to get there
}

-->

Hausaufgaben bis zum 4. Termin

Fahre genau 30 cm geradeaus.

Musterlösung

• Tipp 1
• Tipp 2
• Lösung

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