AlphaBot: Antriebsmotoren ansteuern

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Inhalt des dritten Termins

• Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf ein Dreieck gefahren ist.
• Wir haben uns die Inkrementalgeber angeschaut und die Werte mit dem Demo E13_Photo_Interrupter_Sensor angezeigt.
• Anschließend haben wir die Umdrehungen gezählt (E14_Wheel_Encoders).
• Wir haben den Radumfang berechnet: $U=\pi \cdot d=3,14\cdot 6,4cm=20,1cm$.
• Fazit: Drehen beider Räder um 360 °, dann fährt der Roboter 20,1 cm vorwärts.

Quelltext

/* Deklaration */
#include "AlphaBot.h"                   // Arduino Bibliothek einbinden      

AlphaBot Alf = AlphaBot();              // Instanz des AphaBot wird erzeugt

//const byte GESCHWINDIGKEIT_u8 = 80;     // Geschw. wählbar: 0 - 255; Min: 80

void setup()
{
  // Wird einmalig beim Start ausgeführt
  Alf.SetSpeed(80);      // Geschw. setzen: 0 - 255
  Alf.Forward(1000);     // AlphaBot fährt für 1s mit beiden Motoren vorwärts
  Alf.Brake();           // AlphaBot bremst
  Serial.begin(9600);      // Serielle Übertragung mit 9600 Bit/s starten
  Serial.println("SETUP");
}

void loop()
{ 
  // Wird zyklisch ausgeführt
  delay(1000);            // 1s Warten
  Serial.println("Loop"); // Im Loop passiert nichts.
}

Hausaufgaben bis zum 3. Termin

1. Fahre 1s geradeaus.
2. Drehe den AlphaBot um 90° nach rechts.
3. Wiederhole die Sequenz 4x, so dass der AlphaBot ein Quadrat fährt.

Musterlösung

• Tipp 1
• Tipp 2
• Lösung

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