AEP Gruppe C2: Unterschied zwischen den Versionen
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Außerdem wurde vorne ein Hilfs-Lenkungsrad angebracht damit man auch manuell per Hand die Lenkung gegebenfalls anfangs ausrichten kann. | Außerdem wurde vorne ein Hilfs-Lenkungsrad angebracht damit man auch manuell per Hand die Lenkung gegebenfalls anfangs ausrichten kann. | ||
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'''3D-Modelierung mit Lego Digital Designer''' | |||
== Umsetzung - Software == | == Umsetzung - Software == | ||
Version vom 19. Juni 2014, 16:36 Uhr
Vorwort
AEP - autonomes Einparken, war ein Projekt des zweiten Informatikpraktikums im Studiengang Mechatronik (Sommersemester 2014) an der Hochschule Hamm-Lippstadt.
Für die besondere Unterstützung und Leitung des Projekts bedanken wir uns an den Prof. Ulrich Schneider.
Projektgruppe C2
- Christo Tsibadze
- Martin Vo
- Benedikt Röper
Praktikumsziele
- Die praktische Vertiefung von Informatikkenntnissen speziell in:
- Vertiefung von Kenntnissen in prinzipiellen Aufbau von Mechtronischen Systemmen,
- so wie das Erwerben der Grundkenntnisse in Mess-, Regelungs- und Digitaltechnik
- last but not least:
- Das Lösen von komplexen mechatronischen Aufgaben im Team!
Projekt-Vorgaben
Der Aufbau des Roboters:
- Der Fahrzeugaufbau sollte sich an der Realität orientieren, somit über eine angetriebene sowie eine lenkende Achse verfügen.
- Die Konstruktion sollte mit Hilfe des Lego Mindstorms NXT mit folgendem Inhalt realisiert werden:
- einem programmierbaren NXT-Stein (NXT-Brick)
- Sensoren:
- Ultraschallsensor, für die Abstandsmessung zwischen sich und einem Objekt mit dem Messbereich 6 cm bis 255 cm, cm-genau.
- Gierratensensor, für die Messung der Winkeländerung pro Zeit
- Rotationssensor (eingebaut im Servomotor) mit 1° Genauigkeit
- Aktuatoren:
- drei Sensormotoren
- Verbindungskabeln
- diverse Lego-Bauteile
- Maximaler Radeinschlagswinkel sollte 40° betragen.
- Achsabstand (Toleranz ±10%) sollte doppelt so groß sein wie die Spurweite (Toleranz ±5%).
- Differenzialgetriebe auf Hinterachse
Software Anforderungen:
- Bei der Softwareumsetzung mit Matlab, sollten die Befehle aus der RWTH Toolbox zur Hilfe genommen werden.
- Implementierung eines Reglers, mit dessen Hilfe der Roboter geradeaus fahren kann und gegebenfalls die Kursabweichungen korrigiert
- Implementierung und Steuerung von vorhandenen Sensoren und Aktoren mit Matlab für diverse Aufgaben
- Als Software-Versionsverwaltung sollten wir SVN benutzen
Prüfung
- Unter Verwendung von Hard- und Software sollte der Auto-Roboter autonom geradeaus fahren und Parkplatz auf die rechte Seite suchen und einschließlich parken.
Umsetzung - Hardware
Für bessere Wendigkeit haben wir das Differenzialgetriebe auf hintere Achse verbaut.
Der erste Servomotor dient für die vorwärts- und rückwärts Bewegungen mit der Hinterachse.
Zweites Servomotor für die Lenkung mit der Vorderachse.
Den Gierratensensor haben wir oben links angebracht in Fahrtrichtung und den Ultraschallsensor oben in Fahrtrichtung rechts damit der Roboter rechts nach Parkplatz suchen kann.
Das NXT-Stein (Brick) wurde ergonomisch verbaut, somit alle Anschlüsse und Bedienelemente frei und leicht zugänglich sind.
Außerdem wurde vorne ein Hilfs-Lenkungsrad angebracht damit man auch manuell per Hand die Lenkung gegebenfalls anfangs ausrichten kann.
Die Zusammengefassten Fahrzeugparameter können Sie in folgender Tabelle ablesen.
| Fahrzeugparameter | Wert |
|---|---|
| Fahrzeuglänge | 262 mm |
| Fahrzeugbreite | 165 mm |
| Spurweite vorn | 160 mm |
| Spurweite hinten | 154 mm |
| Achsabstand | 190 mm |
| Max. Radeinschlagswinkel Links | 40° (Tol. -5°) |
| Max. Radeinschlagswinkel Rechts | 40° (Tol. -5°) |
3D-Modelierung mit Lego Digital Designer
Umsetzung - Software
Downloads
Zum herunterladen des Videos drücken Sie bitte auf "Datei:Video.zip" und anschließend auf "Video.zip". Zum entpacken brauchen Sie einen Programm zum ZIP-Dateien entpacken und anschließend ein Programm zum abspielen von mp4-Dateien.
Bauanleitung zum nachbauen des Fahrzeugs (als PDF)
Hier können Sie den Roboter in 3D herunterladen. Sie wurde mit Hilfe von Lego Digital Designer erstellt. Damit Sie diese Datei öffnen können, benötigen Sie eine ZIP-Software (7-zip Download) und den Lego Digital Designer
Feedback zum Artikel
--Ulrich Schneider (Diskussion) 08:31, 19. Jun. 2014 (CEST)
- Wirkt noch unvollständig.
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