Stopplinien-Verhalten: Unterschied zwischen den Versionen

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In dieser Aufgabestellung ist die Zielsetzung, das Verhalten des Fahrzeugs an Stopplinien entsprechend den Anforderungen im Lastenheft zu implementieren. Das Fahrzeug muss nach dem Lastenheft im Falle der Erkennung einer Haltelinie immer langsamer fahren. Befindet sich es an der Stopplinie, dann muss es zwei Sekunden halten und dann weiterfahren
In dieser Aufgabestellung ist die Zielsetzung, das Verhalten des Fahrzeugs an Stopplinien entsprechend den Anforderungen im Lastenheft zu implementieren. Das Fahrzeug muss nach dem Lastenheft im Falle der Erkennung einer Haltelinie immer langsamer fahren. Befindet sich es an der Stopplinie, dann muss es zwei Sekunden halten und dann weiterfahren
== Anforderungen ==
{| class="mw-datatable"
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| 1
| Das Fahrzeugmodell muss die Kinematik des als starr angenommenen Fahrzeugkörpers beschreiben.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
|-
| 2
| Das Fahrverhalten muss unter der Annahme korrekt abgebildet werden, dass die Räder schlupffrei abrollen.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
|-
| 3
| Am Eingang werden die Längsgeschwindigkeiten entlang der x-Achse des Fahrzeugkoordinatensystems K der Räder rechts (R) und links (L) vorgegeben.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
|-
| 4
| Am Ausgang müssen
# die Position und Geschwindigkeit des Mittelpunktes M und des frei definierbaren Punktes D in x- und y-Richtung des Inertialsystems I
# der Gierwinkel
# und die Gierrate
zur Verfügung stehen.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
|-
| 5
| Das Modell muss in Matlab/Simulink erstellt werden.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
|-
| 6
| Die Rechnung des Modells erfolgt mit diskreten Zeitschritten (es sind diskrete Integratoren zu verwenden).
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
|-
| 7
| Die Dokumentation muss auf Basis der Mehrkörpersystemeberechnung leicht nachvollziehbar erfolgen.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
|-
| 8
| Bei der Simulation muss eine graphische Ausgabe der Position und Richtung des Fahrzeugs in x- und y-Koordinaten des I-Systems erfolgen.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
|-
| 9
| Die Signalnamen müssen gemäß nebenstehender Abbildung gewählt werden.
| Prof. Göbel
| 07.06.2017
| Prof. Schneider
| 08.06.2017
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[[Datei:Fahrzeugmodell_kinematisch_3Rad_AnforderungenSchnittstellen.JPG|rechts|mini|300px|Schnittstellen für die Modellierung eines 3-rädrigen Fahrzeugs mit Geschwindigkeiten, Ortsvektoren und Koordinatensystemen.]]


== Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf ==
== Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf ==

Version vom 18. Oktober 2019, 11:50 Uhr

Bearbeiter: Christian Tchenko


Aufgabe

Bearbeiten Sie nachfolgende Aufgaben bis zum Abgabetermin und stellen Sie Ihre Lösung Prof. Schneider vor. Gehen Sie systematisch in den in SDE vermittelten Schritten

  1. Einleitung
  2. Anforderungen
  3. Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
  4. Komponentenspezifikation
  5. Programmierung
  6. Komponententest
  7. Zusammenfassung
  8. Link zum Quelltext in SVN

vor.

Einleitung und Anforderungen

In dieser Aufgabestellung ist die Zielsetzung, das Verhalten des Fahrzeugs an Stopplinien entsprechend den Anforderungen im Lastenheft zu implementieren. Das Fahrzeug muss nach dem Lastenheft im Falle der Erkennung einer Haltelinie immer langsamer fahren. Befindet sich es an der Stopplinie, dann muss es zwei Sekunden halten und dann weiterfahren

Anforderungen

ID Inhalt Ersteller Datum Geprüft von Datum
1 Das Fahrzeugmodell muss die Kinematik des als starr angenommenen Fahrzeugkörpers beschreiben. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
2 Das Fahrverhalten muss unter der Annahme korrekt abgebildet werden, dass die Räder schlupffrei abrollen. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
3 Am Eingang werden die Längsgeschwindigkeiten entlang der x-Achse des Fahrzeugkoordinatensystems K der Räder rechts (R) und links (L) vorgegeben. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
4 Am Ausgang müssen
  1. die Position und Geschwindigkeit des Mittelpunktes M und des frei definierbaren Punktes D in x- und y-Richtung des Inertialsystems I
  2. der Gierwinkel
  3. und die Gierrate

zur Verfügung stehen.

Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
5 Das Modell muss in Matlab/Simulink erstellt werden. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
6 Die Rechnung des Modells erfolgt mit diskreten Zeitschritten (es sind diskrete Integratoren zu verwenden). Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
7 Die Dokumentation muss auf Basis der Mehrkörpersystemeberechnung leicht nachvollziehbar erfolgen. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
8 Bei der Simulation muss eine graphische Ausgabe der Position und Richtung des Fahrzeugs in x- und y-Koordinaten des I-Systems erfolgen. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
9 Die Signalnamen müssen gemäß nebenstehender Abbildung gewählt werden. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
Schnittstellen für die Modellierung eines 3-rädrigen Fahrzeugs mit Geschwindigkeiten, Ortsvektoren und Koordinatensystemen.


Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Im Rahmen der bisherigen Aufgaben wird das Verhalten hauptsächlich aufs Geradefahrszenario berücksichtigt.

Konzept

Als Aufgabenstellung ein Simulinkblock für das Verhalten an Stopplinien gemäß Lastenheft zu entwickeln. Dieser Block muss in Simulation und im realen Fahrzeug lauffähig sein.

Eingänge:

  • SenKam_StoplinieFlag_bit
  • SenKam_StoplinieAbst_f64

Ausgang:

  • BSFVx_Faktor_i8

Der Faktor wird mit der Sollgeschwindigkeit BsfVx_VxSoll_f64 multipliziert.

  1. Das Bit SenKam_StoplinieFlag_bit aktiviert den Simulink Block.
  2. Vor der Stopplinie wird BSFVx_Faktor_i8 abhängig von SenKam_StoplinieAbst_f64 linear von 1 auf 0 runtergeramt.
  3. Standphase entsprechend des Lastenheftes.
  4. Überprüfung ob die Straße frei ist.
  5. Bei freier Straße BSFVx_Faktor_i8=1 setzen.

Vorstellung

Für die Vorstellung des Ergebnisse wurde der 18.10.19 12:30 Uhr vereinbart.

Beispielartikel


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