AF: Kamera (SenKam, SabKam)

Autor: Xiangyao Liu & Yuhan Pan

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SDE Praktikum
SDE-Team 2023/24
Lernzielkontrolle 1

Einleitung

In diesem Artikel wird die Messkette der Kamera des Carolo Cup Fahrzeugs beschrieben. Es wird dargestellt, wie die Fahrstrecke bestimmt wird.

Primärsensor

Es besteht bereits ein Artikel zur Kamera, welcher unter folgendem Link aufgerufen werden kann: Fahrzeughardware

Für eine detaillierte Beschreibung der Parameter der VR magic camera folgen Sie bitte diesem Link: [[1][2]]

Messkette

In der Abbildung 1 wird die Messkette der Kamera beschrieben.

Abbildung 1: Messkette Kamera

Sensorblock - SEN - Sensoren - online

Abbildung 2:
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online
Darstellung relevanter Block für den Eingang des Kamera-Sensors

Abbildung 3:
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online > SenKAM - Kamera
Umwandlung des Kamera Eingangs in Rohwert

SenKam - Kamera

Eingang / Ausgang

Block: SenKam - Kamera (Abbildung 2, 3)
Eingang:

Ausgang:SenKam_SpurA_f64,SenKam_SpurB_f64,SenKam_SpurC_f64,RX, NumRX,SenKam_Spurzuordnung,SenKam_Stopplinienflag_bit,SenKam_Stopplinienabstand_f64, SenKam_ObjekteAnzahl,SenKam_ObjektNummer,SenKam_ObjektX,SenKam_ObjektY, SenKam_Objektbreite,SenKam_Objekttiefe,SenKam_Objektausrichtung,SenKam_Objektgeschwindigkeit, SenKam_Objekt_Plausibel

Funktion

Alle Ausgänge erhalten ein Signal vom Ground. Empfang der Daten mit RS232 mithilfe des DS1104SER_RX Blocks. Die Daten werden mit einer S-Function interpretiert.

Sensorblock - SAB - Signalaufbereitung

Abbildung 4:
PFAD: CCF_online > SAB - Signalaufbereitung
Darstellung der Signalaufbereitungsblocks

Abbildung 5:
PFAD: CCF_online > SAB - Signalaufbereitung - SabKam - Kamera
Filterung Spurkoeffizienten

SabKam - Kamera

Block: SabKam - Kamera
Eingang: SenKam_SpurA_f64, SenKam_SpurB_f64, SenKam_SpurC_f64
Ausgang: SabKam_SpurA_filt_f64, SabKam_SpurB_filt_f64, SabKam_SpurC_filt_f64

Funktion

Die in Simulink gemessenen Parameter A, B und C werden inSabKam - Filterung Spurkoeffizienten über den Constantenblock hinzugefügt und dann wird ein Teil des Signals zum Parsen nach Matlab exportiert.

Signalanalyse

Beschreibung

In der folgenden Plots wurde der Kamera Sensor gemessen. Das Fahrzeug wurde über den gesamten Kreis gefahren.

Messwertanalyse

Abbildung 6:
SenKam Objekt Nummer,SenKam ObjektX,SenKam ObjektY,SenKam Objekt Plausibel

Abbildung 7:
SenKam Objektausrichtung,SenKam Objektbreite,SenKam ObjektAnzahl,SenKam Objektgeschwindigkeit,SenKam Objekttiefe

Abbildung 8:
SenKam SpurA f64,SenKam SpurB f64,SenKam SpurC_f64

Abbildung 9:
SenKam Spurzuordnung,SenKam Stopplinienabstand f64,SenKam Stopplinienflag bit

Liste offener Punkte (LOP)

#	Problem	Analyse	Maßnahme	Freigabe
1	SenKam_SpurC_F64 wurde falsch gemessen

Literatur

Wiki:Fahrzeugsoftware | Dekodierung RS-232 in Simulink | Kom - Kommunikation