AF: Kamera (SenKam, SabKam): Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 26. April 2023, 23:38 Uhr
Autor: Xiangyao Liu & Yuhan Pan
Hauptseite
SDE Praktikum
SDE-Team 2023/24
Lernzielkontrolle 1
Einleitung
In diesem Artikel wird die Messkette der Kamera des Carolo Cup Fahrzeugs beschrieben. Es wird dargestellt, wie die Fahrstrecke bestimmt wird.
Primärsensor
Es besteht bereits ein Artikel zur Kamera, welcher unter folgendem Link aufgerufen werden kann: Fahrzeughardware
Für eine detaillierte Beschreibung der Parameter der VR magic camera folgen Sie bitte diesem Link:
[[1][2]]
Messkette
In der Abbildung 1 wird die Messkette der Kamera beschrieben.
Sensorblock - SEN - Sensoren - online
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online
Darstellung relevanter Block für den Eingang des Kamera-Sensors
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online > SenKAM - Kamera
Umwandlung des Kamera Eingangs in Rohwert
SenKam - Kamera
Eingang / Ausgang
Block: SenKam - Kamera (Abbildung 2, 3)
Eingang:
Ausgang:SenKam_SpurA_f64,SenKam_SpurB_f64,SenKam_SpurC_f64,RX,
NumRX,SenKam_Spurzuordnung,SenKam_Stopplinienflag_bit,SenKam_Stopplinienabstand_f64,
SenKam_ObjekteAnzahl,SenKam_ObjektNummer,SenKam_ObjektX,SenKam_ObjektY,
SenKam_Objektbreite,SenKam_Objekttiefe,SenKam_Objektausrichtung,SenKam_Objektgeschwindigkeit,
SenKam_Objekt_Plausibel
Funktion
Alle Ausgänge erhalten ein Signal vom Ground. Empfang der Daten mit RS232 mithilfe des DS1104SER_RX Blocks. Die Daten werden mit einer S-Function interpretiert.
Sensorblock - SAB - Signalaufbereitung
PFAD: CCF_online > SAB - Signalaufbereitung
Darstellung der Signalaufbereitungsblocks
PFAD: CCF_online > SAB - Signalaufbereitung - SabKam - Kamera
Filterung Spurkoeffizienten
SabKam - Kamera
Block: SabKam - Kamera
Eingang: SenKam_SpurA_f64, SenKam_SpurB_f64, SenKam_SpurC_f64
Ausgang: SabKam_SpurA_filt_f64, SabKam_SpurB_filt_f64, SabKam_SpurC_filt_f64
Funktion
Die in Simulink gemessenen Parameter A, B und C werden inSabKam - Filterung Spurkoeffizienten über den Constantenblock hinzugefügt und dann wird ein Teil des Signals zum Parsen nach Matlab exportiert.
Signalanalyse
Beschreibung
In der folgenden Plots wurde der Kamera Sensor gemessen. Das Fahrzeug wurde über den gesamten Kreis gefahren.
Messwertanalyse
SenKam Objekt Nummer,SenKam ObjektX,SenKam ObjektY,SenKam Objekt Plausibel
SenKam Objektausrichtung,SenKam Objektbreite,SenKam ObjektAnzahl,SenKam Objektgeschwindigkeit,SenKam Objekttiefe
SenKam SpurA f64,SenKam SpurB f64,SenKam SpurC
SenKam Spurzuordnung,SenKam Stoplinienabstand f64,SenKam Stoplinienflag bit
Liste offener Punkte (LOP)
| # | Problem | Analyse | Maßnahme | Freigabe |
|---|---|---|---|---|
| 1 | SenKam_SpurC_F64 wurde falsch gemessen |
Literatur
Wiki:Fahrzeugsoftware | Dekodierung RS-232 in Simulink | Kom - Kommunikation