AF: Laengsgeschwindigkeit (SenVx): Unterschied zwischen den Versionen
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Als Primärsensor wird ein Hall-Sensor verwerndet. Die Hall-Sensorik ist in dem Motor LRP Vector X12 StockSpec 17.5T integriert. | Als Primärsensor wird ein Hall-Sensor verwerndet. Die Hall-Sensorik ist in dem Motor LRP Vector X12 StockSpec 17.5T integriert. | ||
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Version vom 26. April 2023, 12:59 Uhr
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Autoren: Louis Holtapel & Can Nen
Im autonomen Fahrzeug ist der Hall-Sensor ein unverzichtbarer Bestandteil der Sensorik. Er ist dafür zuständig, die Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln und somit auch die zurückgelegte Strecke zu berechnen. Der Sensor befindet sich am Antriebsmotor und ermöglicht es zusätzlich, die Fahrtrichtung zu bestimmen. Diese Informationen sind wesentliche Komponenten des Regelkreises für die Bahnplanung und Spurführung. Die Messung der zurückgelegten Strecke ist auch für den Einparkalgorithmus von Bedeutung, da sie zur Bestimmung der Parklückengröße benötigt wird.
Primärsensor
Als Primärsensor wird ein Hall-Sensor verwerndet. Die Hall-Sensorik ist in dem Motor LRP Vector X12 StockSpec 17.5T integriert.
Über den Motor mit intergrierter Hall-Sensorik ist bereits ein Artikel vorhanden, wo dieser genau erläutert wird: Hall-Sensor
Messkette
Systementwurf
Sensoranschlussplan
Analoge Singalverarbeitung
Die Signalverarbeitung wird bereits in dem Artikel über den Hall-Sensor erläutert.
Link zum passenden Kapitel des Primärsensors: Signalverarbeitung
Schnittstelle zur DS1104
Praktische Aufgabe
Für die praktische Aufgabe müssen alle Messwerte der Messkette, beginnend am Primärsensor gemessen werden. Hierfür wird eine Teststrecke abgefahren. Der Gliedermaßstab (siehe Abb. XY) visualisiert eine Strecke von 2 Metern. Das Fahrzeug ist etwas weiter vorne aufgestellt, damit dies beschleunigen kann und auf der Höhe des Gliedermaßstabs bereits die Sollgeschwindigkeit erreicht hat. Sobald das Fahrzeug losfährt und die Höhe des Gliedermaßstabs erreicht hat, wird die Zeit bis zum Ende der 2 Meter gemessen. Diese Messung haben wir mehrmals wiederholt und den Mittelwert der gemessenen Zeit genommen, um einen möglichst genauen Wert zu erhalten. Während der Messungen haben wir parallel die Variablen der Messkette vom Primärsensor bis zur Geschwindigkeit mit den ControlDesk aufgezeichnet und in einer Datei für die weitere Auswertung abgespeichert.
Signalanalyse
Liste offener Punkte (LOP)
Zusammenfassung
Alle Sensoren sind funktionsfähig.
Dokumentation in SVN
- Link zu Messdaten
- Link zur MATLAB®-Auswertung
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