SuGO Bot Matlab Code: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen
(Die Seite wurde neu angelegt: „clear all close all clc b = Brick('ioType','usb'); motorPower = 40; while (true) disp('main') b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower) pause(0.…“)
 
Keine Bearbeitungszusammenfassung
Zeile 4: Zeile 4:


b = Brick('ioType','usb');
b = Brick('ioType','usb');
motorPower = 40;
motorPower = 40;


Zeile 17: Zeile 16:
     b.outputStart(0,Device.MotorD)
     b.outputStart(0,Device.MotorD)
     pause(0.0001);
     pause(0.0001);
     layer = 0;
     layer = 0;
     no1 = 0;
     no1 = 0;
     no2 = 1;
     no2 = 1;
     mode = -1;
     mode = -1;
   
     ultrasonic = b.inputReadSI(layer,no1,mode);
     ultrasonic = b.inputReadSI(layer,no1,mode);
     pause(0.0001);
     pause(0.0001);
     coloursensor = b.inputReadSI(layer,no2,mode);
     coloursensor = b.inputReadSI(layer,no2,mode);
     pause(0.0001);
     pause(0.0001);
 
     if coloursensor <= 10
     if coloursensor <= 10
         disp('schwarze linie')
         disp('schwarze linie')
Zeile 53: Zeile 50:
         pause(0.0001);
         pause(0.0001);
         b.outputStart(0,Device.MotorD)
         b.outputStart(0,Device.MotorD)
         pause(0.0001);
         pause(0.0001);    
       
     end
     end
     if ultrasonic <= 30
     if ultrasonic <= 30
Zeile 67: Zeile 63:
         pause(0.1);
         pause(0.1);
          
          
     end
     end  
   
     if coloursensor >= 11 && ultrasonic >= 31
     if coloursensor >= 11 && ultrasonic >= 31
         disp('kein gegner oder schwarze linie')     
         disp('kein gegner oder schwarze linie')     
     end
     end  
   
end
end


b.outputStop(0,Device.MotorA,0)
b.outputStop(0,Device.MotorA,0)
b.outputStop(0,Device.MotorD,0)
b.outputStop(0,Device.MotorD,0)


delete(b);
delete(b);

Version vom 21. Januar 2014, 12:22 Uhr

clear all close all clc

b = Brick('ioType','usb'); motorPower = 40;

while (true)

   disp('main')
   b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower)
   pause(0.0001);
   b.outputStart(0,Device.MotorA)
   pause(0.0001);
   b.outputPower(0,Device.MotorD,motorPower)
   pause(0.0001);
   b.outputStart(0,Device.MotorD)
   pause(0.0001);
   layer = 0;
   no1 = 0;
   no2 = 1;
   mode = -1;  
   ultrasonic = b.inputReadSI(layer,no1,mode);
   pause(0.0001);
   coloursensor = b.inputReadSI(layer,no2,mode);
   pause(0.0001);
   if coloursensor <= 10
       disp('schwarze linie')
       b.outputPower(0,Device.MotorA,-60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,-60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.6);
       b.outputPower(0,Device.MotorA,60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,-60)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.7);
       b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,motorPower)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.0001);     
   end
   if ultrasonic <= 30
       disp('gegner gesichtet')
       b.outputPower(0,Device.MotorA,90)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorA)
       pause(0.0001);
       b.outputPower(0,Device.MotorD,90)
       pause(0.0001);
       b.outputStart(0,Device.MotorD)
       pause(0.1);
       
   end   
   if coloursensor >= 11 && ultrasonic >= 31
       disp('kein gegner oder schwarze linie')     
   end    

end

b.outputStop(0,Device.MotorA,0) b.outputStop(0,Device.MotorD,0)

delete(b);