Test der Sensoren und Aktoren

Autoren: Lukas Honerlage, Noah Greis, Jonas Hokamp

Einleitung

Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient. Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.

Prüfprotokoll

Das Prüfprotokoll ist als Excel-Vorlage in SVN abgelegt und kann so einfach wiederverwendet werden.[1]
Dafür muss die Vorlage lediglich kopiert und unter C:\Users\[Benutzername]\Documents\Benutzerdefinierte Office-Vorlagen eingefügt werden.
Anschließend wird die Vorlage beim Erstellen neuer Dokumente als Auswahlmöglichkeit angezeigt.

Bevor die einzelnen Testfälle ausgeführt werden können, müssen einige wichtige Schritte befolgt werden:

1: Das Fahrzeug aufbocken, die Reifen müssen dabei freilaufend sein.
2: Den Akku einlegen und anschließen.
3: Die Fernbedienung dazu holen und einschalten.
4: Den Motorschalter in die Stellung rechts bringen.
5: Die start.m (D:\CaroloCupFahrzeug_trunk) Datei öffnen, "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken.
6: Das geöffnete Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden (Strg+B).
7: ControlDesk öffnen und dort Projekt öffnen [2] unter D:\CaroloCupFahrzeug_trunk\dSPACE_SensorAktorTest\Test der Sensoren und Aktoren.
8: Online gehen und Messung starten.
9: Aufkommende Fenster mit "Yes" weiterklicken.

Nachdem diese vorbereitenden Schritte erledigt sind, können je nach Testbeschreibung die Messwerte in ControlDesk abgelesen oder die Aktoren angesteuert werden.
Das Prüfprotokoll ist dann entsprechend auszufüllen. Nachfolgend wird die Struktur des Protokolls beschrieben.

Soll-Ergebnisse

Die Soll-Ergebnisse der einzelnen Prüfschritte sind außerdem in Form von Bildern dokumentiert. Dafür gibt es eine eigens angelegte Wiki-Seite[3].

Simulink-Modell

ControlDesk-Oberfläche

• 

  Lichtsteuerung

• 

  Tasterabfrage

• 

  Gas & Lenkung

• 

  IR-Sensore

• 

  Fernbedienungssignale

• 

  Gierratensensor

Beispiel: Test der Sensoren und Aktoren des Fahrzeugs

Testsequenz

Tabelle:Testsequenz

Testfall-ID	Testfall-Name	Ersteller	Datum	Testinstanzen	Status	Vorbedingung	Prüfer	Datum	Ergebnis
1	Funktionsfähigkeit von LED-Blinker links	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
2	Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
3	Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlicht	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
4	Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlicht	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
5	Funktionsfähigkeit von Blaulicht	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
6	Funktionsfähigkeit von Taster AEP	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
7	Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
8	Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
9	Funktionsfähigkeit von Taster Reset	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
10	Funktionsfähigkeit von Gas	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
11	Funktionsfähigkeit von Lenkung	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
12	Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
13	Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
14	Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
15	Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-
16	Funktionsfähigkeit von Gierratensensor	J.Lyu	25.01.2022	Online am Fahrzeug	neu	-	J. Lyu	26.01.2022	-

Testfälle

Testfall 1

Testfall-Name: Funktionfähigkeit von LED-Blinker links
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Tabelle:Schritt für Schritt Anleitung

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
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Testfall 10

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