Simulation des Gyroskops LPR510AL

Bearbeiter: Torben Petersen

Abgabetermin: 28.11.2014

• Theorie
• Konzept
• Modellierung
• Umsetzung
• Testing

vor.

Konzept

Als Aufgabenstellung ist der Gyro-Sensor LPR510AL zu simulieren. Als Einstieg ist ein Konzept als PAP zu entwickeln.

Student: Existiert nicht

Aufzeichnung

Zeichnen Sie drei Rohdatensequenzen von mindestens 30 s auf. Diese sollte nachfolgende Phasen umfassen

1. Stillstand
2. Linkskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate
3. Rechtskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate

Rohdaten sind die Signale, die vom Gyro in der DS1104 ankommen.

• 5: Geradeausfahrt
• 6: Linkskurve nicht vorhanden
• Rechtskurve nicht vorhanden

Schnittstelle zu Matlab

Lesen Sie die aufgezeichneten Daten sequentiell in Simulink ein.

Student: "Schnittstelle existiert nicht."

Charakterisierung

Charakterisieren Sie den Gyro entsprechend der Kriterien

• Offset
• Rauschen
• Langzeitdrift

Student: Langzeitmessung existiert nicht. Langzeitdrift nicht modelliert. Liegt nicht vor.

Modellierung

Simulieren Sie den Gyro entsprechend der realen Charakteristika. Legen Sie hierzu einen Entwicklungszweig (Branch) an. Nutzen Sie die Simulink Offline-Simulation.

SCH: Branch liegt nicht vor.

Ergebnisdarstellung

Vergleichen Sie die reale Messung mit der Simulation für die Phasen

1. Stillstand
2. Linkskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate
3. Rechtskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate

Passen Sie ggf. die Simulationsparameter an. Dokumentieren Sie die Ergebnisse in drei Graphen.

Code Review

Machen Sie für Herrn Ludwig ein Code Review und dokumentieren Sie dieses in der Vorlage (\Anforderungsmanagement\Testverfahren).

Modultest

Führen Sie für Ihre Quellen einen Komponententest durch und dokumentieren Sie diesen entsprechend der Vorlesung Reliability Engineering. Simulieren Sie hierzu die Eingangsdaten, stellen Sie die Ergebnisse dar und diskutieren Sie diese.

Systemtest

Prüfen Sie, ob Ihr Modell negative Auswirkungen auf das Gesamtsystem (EPA, BSF) hat. Führen Sie Ihre Ergebnisse Herrn Prof. Schneider vor und übernehmen Sie nach der Abnahme das Modell in den Hauptzweig (trunk).

Dokumentation

Dokumentieren Sie alle Daten in SVN und die Ergebnisse in diesem Artikel. Berücksichtigen Sie dabei die Kriterien für wissenschaftliches Arbeiten sowie die Anforderungsunterlagen von SDE (z.B. Schnittstellendokumentation.docx, Namenskonventionen.pdf, Lastenheft_AutonomesFahrzeug.docx).

Feedback

--Ulrich Schneider (Diskussion) 09:33, 29. Nov. 2014 (CET)

• Daten des Gyroskops wurden aufgezeichnet. Zu den Daten gibt es leider keine nachhaltige Dokumentation. Eine Kreisfahrt sollte als Referenz für die Gierrate dienen. Hierzu hätte man als Referenz die Zeit pro Umdrehung messen können und hätte so die Gierrate bestimmen können. Die wissenschaftliche Dokumentation dieser Messung fehlt. Der Ablageort sollte der Datenordner sein.
• Das Datenblatt des Gyro wurde hinzugefügt.
• Eine Lösung der Aufgabe, falls es eine gibt, wurde nicht dokumentiert und vorgestellt.