BSF-Optimierung der Hindernisumfahrung: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 14. Juni 2020, 15:11 Uhr

Autoren: Daoyin Wang
Betreuer: Prof. Schneider

Einleitung

Die Arbeit dieses Teils liegt hauptsächlich in der Optimierung des Konzepts der Hindernisvermeidung, insbesondere zur Optimierung der Hinderniserkennung auf zwei Spuren und zur Optimierung dynamischer und statischer Hindernisse.

Anforderungen

Requirement

Abbildung2 der Anforderung für Querregelung

Pflichten

Komponentenspezifikation

Arbeitsablaufdiagramm

ID	Inhalt	Ersteller	Reviewer	Datum
1	BSFQuer-Konzept(12 Situationen)	Daoyin Wang	---	29.05.2020
2	BSFQuer-Hindernisumfahrung-Logikdiagramm	Daoyin Wang	---	30.05.2020
3	BSFQuer-Konzept 2.0 (20 Situationen)	Daoyin Wang	---	31.05.2020
4	BSFQuer-Hindernisumfahrung-Logikdiagramm 2.0	Daoyin Wang	---	01.06.2020
5	BSFQuer-Konzept 2.0 (20 Situationen)	---	Cebeci Alessio	03.06.2020
6	BSFQuer-Hindernisumfahrung-Logikdiagramm 2.0	---	Cebeci Alessio	03.06.2020
7	BSFQuer-Querfuehrung(Kombinierung)	Daoyin Wang	---	13.06.2020

Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Hindernissenabstand = (Fahrzeuglaenge + Hindernisbreite + Geschwindigkeit)/2
Hindernissenabstand = (0.43 + 0.3 + 0.3)/2 = 0.515
V_zustand = Faktor * V_max
Alle Dateien wurden auf SVN: MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/BSF/BSF-Quer-Daoyin_Wang hochgeladen.

BSFQuer-Konzept

Anfangsversion	Endversion
1 BSFQuer-Konzept(12 Situationen)	2 BSFQuer-Konzept 2.0(20 Situationen)

Wenn ich die Optimierung des Konzepts zur Vermeidung von Hindernissen betrachte, teile ich es in drei Arten von Situationen ein: nur statische Hindernisse, nur dynamische Hindernisse, gemischte Hindernisse.
Zuerst habe ich nur das Hindernis auf der Gegenspur links von dem Hindernis auf der Spur berücksichtigt, sodass es insgesamt 12 Situationen gibt.
Nach der Überlegung, dass es sich auch auf der rechten Seite des Hindernisses befinden kann, gibt es acht weitere Fälle und schließlich insgesamt 20 Situationen.

BSF_Hindernisumfahrung_Logikdiagramm

Anfangsversion	Endversion
3 BSF_Hindernisumfahrung_Logikdiagramm	4 BSF_Hindernisumfahrung_Logikdiagramm 2.0

Zuerst wird die Logik der 12 Situationen aufgelistet, und dann werden die wiederholten und vereinfachten Bereiche optimiert und zusammengeführt.
Ich halte die Lösung für ausreichend, wenn der Abstand zwischen zwei Hindernissen nicht ausreicht: Das Fahrzeug hält an, bis der Abstand ausreicht, und vermeide dann Hindernisse.
Da ich die zunehmende Situation und die direkte Verwendung von Daten aus LiDAR berücksichtigt habe, habe ich das Logikdiagramm optimiert.

Programmierung

Vor der Optimierung	Nach der Optimierung
BSFQuer_Querfuehrung vor der Optimierung	BSFQuer_Querfuehrung nach der Optimierung

Systemtest

Ergebnisse

Zusammenfassung

Literaturverzeichnis

Link zum Quelltext in WiKi

Link zum Quelltext in SVN

BSF-Quer-Daoyin_Wang

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 |[[Datei:BSFQuer_Querfuehrung1.PNG|600px |thumb| none |BSFQuer_Querfuehrung vor der Optimierung]]
 |[[Datei:BSFQuer_Querfuehrung2.PNG|600px |thumb| none |BSFQuer_Querfuehrung nach der Optimierung]]
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-|[[Datei:Sollvorgabe mit Hindernis3.PNG|600px |thumb| none |Sollvorgabe mit Hindernis vor der Optimierung]]
-|[[Datei:Sollvorgabe mit Hindernis4.PNG|600px |thumb| none |Sollvorgabe mit Hindernis nach der Optimierung]]
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