Objekterkennung mit Hokuyo LiDAR: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 29. April 2020, 22:43 Uhr
Autoren: Ahmad Hassan und Alexander Schirrmeister
Einleitung
Die Gruppe Hassan/Schirrmeister bearbeiten im Sommersemester 2020 die Objekterkennung mit dem Hokuyo LiDAR. Aufgrund der aktuellen Lage rund um das Coronavirus erlaubt es nicht direkt mit dem Sensor zu arbeiten. Als Mittelweg werden hier bereits aufgezeichnete Messdaten zur Auswertung herangezogen. Aufgabe ist es anhand der vorliegenden Daten Objekte zu erkennen und zu verfolgen. Im ersten Schritt erfolgt die Auswertung der Arbeiten aus den Vorsemestern und einer Beurteilung des aktuellen Zustands der Aufgabe. Eine Auflistung von Meilensteinaufgaben ist unten ersichtlich.
- Einarbeitung in dier bestehende Software
- Softwareentwurf in MATLAB
- Meilenstein 1:
- Ansteuerung des Hokuyo LiDAR
- Koordinatentransformation polar- zu karthesisch
- Testdokumentation der KOS-Trafo
- Objektbildung (z.B. Sukzessiv Edge Following)
- Testdokumentation der Objektbildung
- Meilenstein 2:
- Objekttracking (mit Kalman-Filter)
- Testdokumentation des Objekttrackings
- Attribute schätzen: v, a, B, T, Güte (s. Schnittstellendokument)
- Testdokumentation der Attribute mit Referenz
- Dokumentation im Wiki
Anforderungen / Requirements
Fahrt auf Rundstrecke mit statischen Hindernissen
Unit-Tests
Ziele / Pflichten
Inhalt
Notizen
Bilder
Tabellen
Quelltext
Zusammenfassung
Ausblick
Offene Punkte
Literaturverzeichnis
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