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Version vom 25. Oktober 2019, 13:34 Uhr
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--Ulrich Schneider (Diskussion) 15:35, 10. Feb. 2019 (UTC)
Autor: Isaac Mpidi Bita 08:32, 16. Oct. 2019 (UTC)
- Bitte Rechtschreibfehler korrigieren.
Bearbeitet von: Thomas Miska und Isaac Mpidi Bita in WS2019-2020
Aufgabestellung und Ziele
Kommunikation Kamera + Laserscanner zur DS-1104 gemäß Schnittstellendokumentation
incl. ausführlichem Testing
Framework
Lidar
Die Lidar-Daten müssen segmentiert und zu Objekten verarbeitet werden. Bitte bereite hierfür ein Framework (Hülse) vor, die Beispieldaten gemäß Schnittstellendokument weiterleitet. Ich fülle mit den Studierenden diese Schnittstelle dann mit Leben. Bitte übergib mir die Schnittstelle mit einer angemessenen Dokumentation.
Fusion Kamera-Lidar
Framework für die Fusion Kamera - Lidar auf dem PC. Im zweiten Schritt müssen Kameraobjekte mit Videoobjekten fusioniert werden. Auch hierfür benötige ich ein Framework (Hülse, Funktionsrumpf), die ich dann fülle. Default wird die Kameraspur und die Laserscannerobjekte übergeben.
Anweisung für das ONLINE-Modell
- Nutzen sie bitte MATLAB 2013a
- Achten Sie bitte auf der Solver des Blocks --> Fixed Step nicht auf auto
- Lesen Sie die Wiki-Artikeln durch
- Notieren Sie Fehlermeldungen und Warnings
- Warnings sind sofort zu beseitigen beim Erstellen einer neuen Bibliothek!
Kommunikationsarchitektur
Hardwarearchitektur für die Kommunikation
Benötig werden vier Hauptbauteile:
- die dSPACE Karte
- die VRmDC-12 Kamera
- der Hokuyo URG-04LX-UG Laserscanner
- und den PC (Pineview D525 NM10 mini-ITX Motherboard)
Die Verbindung zwischen den Bauteilen werden gemäß Schnittstelle Dokumentation und sieht folgendenmaßen aus:
Die Kamera und der Laserscanner werden am PC verbunden. Die Kamera via Ethernet und der Laserscanner via USB. Die Beide Bausteine werden mit Hilfe C/C++-Quellcode angesprochen. Die Projekt-Solution holt die Information beiden Sensoren und verarbeitet diese. Die verarbeiteten Daten werden an der dSPACE-Karte über RS232-Schnittstelle übermittelt.
Softwarearchitektur für die Kommunikation
Der C/C++-Quellcode für den LiDAR und die Kamera befindet sich im SVN-Ordner OSE Fusion Software Final. Da die Kommmunikation sich mit der Datenfusion LiDAR-Kamera beschäftigt, ist es wichtig in welche Datei des Projekt die notwendige Informationen bekommen können. Die Software wirkt auf dem ersten Blick unübersichtlich. Die für die Kommunikation relevente Datein wurde in folgenden Diagramm abgebildet.
RS232-Headerdatein
Verbindung zum Fahrzeug
VNC-Verbindung
Autor: Ulrich Schneider, Michael Menke
Bearbeitet von: Thomas Miska und Isaac Mpidi Bita in WS 2019-20
RS232-Bus
LiDAR
Inbetriebnahme und Objekterkennung des LiDAR Hokuyo URG-04LX in MATLAB
Autor: Yu Peng
Inbetriebnahme und Objekterkennung des RP Lidar A1M8 in MATLAB
Autor:Thomas Miska
Kommunikation Hokuyo LiDAR via USB
Autor:Isaac Mpidi Bita
Kamera
Kommunikation dSPACE-Karte und PC
Kommunikation zwischen PC und dSpace-Karte
Autor: Michael Deitel & Manuel Groß
Bearbeitet von: John Kneib