SuGO Bot Matlab Code

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clc

b = Brick('ioType','usb');    %Verbindung zum EV3 Brick erstellen
motorPower = 40;    %Standardgeschwindigkeit des Motors auf 40 setzen

while (true)    %Hauptschleife
    disp('main')
    b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower)
    pause(0.0001);
    b.outputStart(0,Device.MotorA)
    pause(0.0001);
    b.outputPower(0,Device.MotorD,motorPower)
    pause(0.0001);
    b.outputStart(0,Device.MotorD)
    pause(0.0001);
    layer = 0;   %definition des Layers für die Sensoren
    no1 = 0;
    no2 = 1;
    mode = -1;    %Modus der Sensoren wählen(-1 bedeutet Standardmodus beibehalten)  
    ultrasonic = b.inputReadSI(layer,no1,mode);    %auslesen des Ultraschallsensors
    pause(0.0001);
    coloursensor = b.inputReadSI(layer,no2,mode);    %auslesen des Farbsensors
    pause(0.0001);

    if coloursensor <= 10    %wenn schwarze Linie erkannt wird
        disp('schwarze linie')
        b.outputPower(0,Device.MotorA,-60)
        pause(0.0001);
        b.outputStart(0,Device.MotorA)
        pause(0.0001);
        b.outputPower(0,Device.MotorD,-60)
        pause(0.0001);
        b.outputStart(0,Device.MotorD)
        pause(0.6);
        b.outputPower(0,Device.MotorA,60)
        pause(0.0001);
        b.outputStart(0,Device.MotorA)
        pause(0.0001);
        b.outputPower(0,Device.MotorD,-60)
        pause(0.0001);
        b.outputStart(0,Device.MotorD)
        pause(0.7);
        b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower)
        pause(0.0001);
        b.outputStart(0,Device.MotorA)
        pause(0.0001);
        b.outputPower(0,Device.MotorD,motorPower)
        pause(0.0001);
        b.outputStart(0,Device.MotorD)
        pause(0.0001);     
    end
    if ultrasonic <= 30    %wenn Gegner erkannt wird
        disp('gegner gesichtet')
        b.outputPower(0,Device.MotorA,90)
        pause(0.0001);
        b.outputStart(0,Device.MotorA)
        pause(0.0001);
        b.outputPower(0,Device.MotorD,90)
        pause(0.0001);
        b.outputStart(0,Device.MotorD)
        pause(0.1);
        
    end   
    if coloursensor >= 11 && ultrasonic >= 31    % kein Event eingetroffen
        disp('kein gegner oder schwarze linie')     
    end    
end

b.outputStop(0,Device.MotorA,0)    %abschalten der Motoren<br/>
b.outputStop(0,Device.MotorD,0)

delete(b);