AEP: Einparken: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
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| Da sich Fahrzeuglänge durch hinzufügen von Bumper verlängert hat.
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Version vom 17. Oktober 2023, 10:54 Uhr

Autoren: Niklas Reeker, Oliver Scholze
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer

Einleitung

In diesem Kapitel wird der Ist-Zustand des Fahrzeugs zu Beginn des Wintersemesters 23/24 ermittelt. Des Weiteren werden alle Änderungen beschrieben, die zu einem lauffähigen Einparkalgorithmus führen.

Inbetriebnahme

AEP - Parameter

In diesen Abschnitt werden die relevanten Parameter überprüft und deren Auswertung in den Tabellen notiert.

Sensordaten

Hier werden relevante Sensordaten für das Einparken überprüft.

Testfall ID Parameterbezeichnung Ersteller Datum Ist - Werte Soll - Werte Ergebnis Prüfer Datum Bemerkung
Tabelle: Überprüfung der Sensordaten
1 SenVx_sx_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
2 SenGier_psi_filt_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
3 SenAbs_xVR_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
4 SenAbs_xHR_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
5 SenAbs_yHR_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
6 SenAbs_yHL_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023

Konstante Eingangsparameter des Fahrzeugs

Hier werden die Basisdaten überprüft, die relevant für das Einparken sind. Hinweis: Die Parameter werden nicht zusätzlich erklärt, da diese in den nützlichen Links und der Software ausführlich erklärt sind. Außerdem werden die Berechnungen nicht aufgeführt, da diese ebenfalls in den nützlichen Links beschrieben ist.

Dateiname File Revision by
Tabelle: Parameter Dateien
param_AEP.m Datei: [1] 7759 Weiran Wang
param_CAR.m: [2] 5326 Stefan Arndt
Testfall ID Parameterbezeichnung Ersteller Datum Ist - Werte Soll - Werte Ergebnis Prüfer Datum Bemerkung Änderung erfolgt (Soll i.O.)
Tabelle: Überprüfung der konstanten Eingangsparameter des Fahrzeugs
1 PAR_AEP_Measure_or_Park Niklas Reeker 17.10.2023 2 2 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Auswahl zwischen Einparken oder Parklücke messen
2 PAR_AEP_Laenge_Parkbucht_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 5,21m 5,2m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entfernung ab dem die Parkplatzsuche beendet wird.
3 PAR_AEP_Abstand_Startkoordinate_Parkbucht_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,415m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
4 PAR_AEP_Suchgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,3 0,3 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
5 PAR_AEP_Vermessgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,1 undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
6 PAR_AEP_Einparkgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 -0,3 -0,3 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
7 PAR_AEP_Stoppgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0 0 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
8 PAR_AEP_Lenkung_MAX_Rechts_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 -0,4014rad n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entspricht -23°
9 PAR_AEP_Lenkung_Mittelstellung_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0° 0° i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
10 PAR_AEP_Lenkung_MAX_Links_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,4014rad n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entspricht 23°
11 PAR_AEP_IR_MIN_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,02m 0,02m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
12 PAR_AEP_IR_MAX_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,299m 0,3m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
13 PAR_AEP_Umschlagwinkel_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,5738rad 0,6957rad n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Ist entspricht 32,88° und soll entspricht 39,86°, Fahrzeugbreite ist von 0,2m auf 0,29m gestiegen durch Bumper
14 PAR_AEP_Parkluecke_Soll_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,6988m 0,8342m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Da sich Fahrzeuglänge durch hinzufügen von Bumper verlängert hat.
15 PAR_AEP_Korrekturstrecke_Vor_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,03m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
16 PAR_AEP_Korrekturfaktor_Rueck_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,3% n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
17 PAR_AEP_Korrekturstrecke_Rueck_MAX_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,2075m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
18 PAR_AEP_Parkluecke_Rueck_Parallel_MIN_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,95m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
19 PAR_AEP_Streckenbegrenzung_Rueck_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,225m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
20 PAR_AEP_Schlussparkwinkel_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,0255rad n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entspricht -0,5° parallel zur Fahrbahn(in SW notiert)
21 PAR_CAR_Fahrzeuglaenge_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,43m 0,5m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
22 PAR_CAR_Mitte_Hinterachse_Ende_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,1m 0,12m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
23 PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,085 0 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entspricht 4,9°

Nützliche Links

→ zum Artikel Einparkalgorithmus: AEP - Einparkalgorithmus
→ zum Artikel Einparksensorik: AEP - Einparksensorik
→ zum Artikel AEP-Autonomes Einparken: AEP - Einparksensorik

Mögliche Software

Matlab 2019b

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