AF: Gierrate (SenGier, SabGier): Unterschied zwischen den Versionen
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=== SabGier - Gierrate === | |||
Block: SabGier - Gierrate<br /> | Block: SabGier - Gierrate<br /> | ||
Eingang | ===== Eingang ===== | ||
* <code>SenGier_psip_roh_K_64</code><br /> | * <code>SenGier_psip_roh_K_64</code><br /> | ||
* <code>SenTast_AEP_bit</code><br /> | * <code>SenTast_AEP_bit</code><br /> | ||
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* <code>SenTast_BSF_Grundk_bit</code><br /> | * <code>SenTast_BSF_Grundk_bit</code><br /> | ||
* <code>SenTast_BSF_GrundkHindernis_bit</code><br /> | * <code>SenTast_BSF_GrundkHindernis_bit</code><br /> | ||
Ausgang | |||
===== Ausgang===== | |||
* <code>SenGier_psi_filt_K_f64</code><br /> | * <code>SenGier_psi_filt_K_f64</code><br /> | ||
* <code>SenGier_psip_filt_K_f64</code><br /> | * <code>SenGier_psip_filt_K_f64</code><br /> | ||
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* <code>SenGier_psip_unfilt_K_f64</code><br /> | * <code>SenGier_psip_unfilt_K_f64</code><br /> | ||
* <code>SabGier_Reset_bit</code><br /> | * <code>SabGier_Reset_bit</code><br /> | ||
===== Funktion ===== | |||
# Einlesen digitaler Wert <code>BLOCK DS1104MUX_ADC</code> | |||
<span style="color:#FF0000"> BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung</span> <br /> | <span style="color:#FF0000"> BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung</span> <br /> | ||
Version vom 18. April 2023, 15:27 Uhr
Autoren: Benjamin Dilly & Kevin Mudczinski
Primärsensor
Sensor LPR510AL. Zu finden unter: https://a.pololu-files.com/product/1271
Messkette
Stellen Sie die vollständige Messkette dar (vgl. Abb. 2).
Systementwurf
Beschreiben Sie den technischer Systementwurf.
Einbauposition
EINBAUPOSITION (vgl. Abb. 2).
Sensoranschlussplan (vgl. Abb. 3)
SENSORANSCHLUSS PLAN(vgl. Abb. 2).
| NR | Pin | Typ | Funktion |
|---|---|---|---|
| 1 | VIN | INPUT | Spannungsversorgung 3,3V oder 5V |
| 2 | GND | INPUT | Spannungsversorgung |
| 3 | 3.3V | OUTPUT | |
| 4 | X | OUTPUT | Rotation um X-Achse (pitch axis = Nickachse (nach vorne/hinten)) |
| 5 | 4X | OUTPUT | Rotation um X-Achse verstärkt (pitch axis = Nickachse (nach vorne/hinten)) |
| 6 | Vref | OUTPUT | |
| 7 | 4Z | OUTPUT | Rotation um Z-Achse verstärkt (yaw axis = Gierrate (nach links/rechts)) |
| 8 | Z | OUTPUT | Rotation um Z-Achse (yaw axis = Gierrate (nach links/rechts)) |
| 9 | PD | INPUT | |
| 10 | ST | INPUT |
Analoge Singalverarbeitung
Schnittstelle zur DS1104
- Pinbelegung/Anschlussplan
- ADU
| Sensor Pin | Belegung | DS1104 ADC | Sensorposition | Signal |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Ausgang | SenGier_pisp_roh_K_f64 |
Sensorblock - SEN - Sensoren - online
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online
Darstellung relevanter Block für den Eingang des Gierraten-Sensors
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online > SenGier - Gierrate
Umwandlung des Gierraten Eingangs in Rohwert
SenGier - Gierrate
Eingang / Ausgang
Block: SenGier - Gierrate (Abbildung 2, 3)
Eingang: ADC_eing
Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64
Funktion
- Einlesen des Drehwinkels, als normalisierte Gleitkommazahl in Gradmaß von
BLOCK DS1104MUX_ADC - Umwandlung in Rohwert
BLOCK SenGier - Gierrate- Umwandlung ADC-Eingang in Degree
BLOCK ADC_2_deg(Abbildung 3)
Multiplikation mit 1000 (Bsp. 0.1203 * 1000 = 120.3°) - Umwandlung Grad- in Bogenmaß
BLOCK D2R(Abbildung 3)
- Umwandlung ADC-Eingang in Degree
Sensorblock - SAB - Signalaufbereitung
PFAD: CCF_online > SAB - Signalaufbereitung - SabGier - Gierrate
Darstellung der Signalaufbereitung der Gierrate
SabGier - Gierrate
Eingang / Ausgang
Block: SenGier - Gierrate (Abbildung 2, 3)
Eingang: ADC_eing
Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64
Funktion
- Einlesen digitaler Wert
BLOCK DS1104MUX_ADC - Umwandlung in Rohwert
BLOCK SenGier - Gierrate- Umwandlung ADC in Degree
BLOCK ADC_2_deg(Abbildung 3)
Multiplikation mit 1000 (Bsp. 0.1203 * 1000 = 120.3°) - Umwandlung Grad- in Bogenmaß
BLOCK D2R(Abbildung 3)
- Umwandlung ADC in Degree
SabGier - Gierrate
Block: SabGier - Gierrate
Eingang
SenGier_psip_roh_K_64SenTast_AEP_bitSenGier_psi_reset_bitSenTast_BSF_Grundk_bitSenTast_BSF_GrundkHindernis_bit
Ausgang
SenGier_psi_filt_K_f64SenGier_psip_filt_K_f64SenGier_psi_unfilt_K_f64SenGier_psip_unfilt_K_f64SabGier_Reset_bit
Funktion
- Einlesen digitaler Wert
BLOCK DS1104MUX_ADC
BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung
FUNKTONSBESCHREIBUNG
BILD BLOCK INNEN PT_1_Eing_f
FUNKTONSBESCHREIBUNG
Praktische Aufgabe
MESSDATEN SEN SenGier - Gierrate
MESSDATEN SAB Offset
MESSDATEN SAB Roh aufsummiert
MESSDATEN SAB PT1 aufsummiert
Signalanalyse
Stellen Sie hier bitte die Signalanalyse dar.
Liste offener Punkte (LOP)
| # | Problem | Analyse | Maßnahme | Freigabe | Wirksamkeit | Dokumentation |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 |
Legende
- Problem: Was genau ist das Problem? Wo tritt das Problem auf? Wie zeigt sich das Problem? Wann tritt das Problem auf? Warum ist es ein Problem?
- Analyse: Was ist die Ursache des Problems?
- Maßnahme: Maßnahme zur Beseitigung der identifizierten Ursache
- Freigabe: Abstimmung der Maßnahme mit Prof. Schneider
- Wirksamkeit: Beschreibung Nachweis Wirksamkeit (Dummy-Prüfung, Versuche, Kurzzeitfähigkeit, Kennzahlen, Audit, etc.)
- Dokumentation: Doku der Lösung im HSHL-Wiki
Zusammenfassung
Alle Sensoren sind funktionsfähig.
Dokumentation in SVN
- Link zu Messdaten
- Link zur MATLAB®-Auswertung
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