AF: Gierrate (SenGier, SabGier): Unterschied zwischen den Versionen
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===== Funktion ===== | ===== Funktion ===== | ||
# Einlesen | # Einlesen des Drehwinkels, als normalisierte Gleitkommazahl in Gradmaß von <code>BLOCK DS1104MUX_ADC</code> | ||
# Umwandlung in Rohwert <code>BLOCK SenGier - Gierrate</code> | # Umwandlung in Rohwert <code>BLOCK SenGier - Gierrate</code> | ||
## Umwandlung ADC in Degree <code>BLOCK ADC_2_deg</code> (Abbildung 3) | ## Umwandlung ADC in Degree <code>BLOCK ADC_2_deg</code> (Abbildung 3) |
Version vom 18. April 2023, 14:06 Uhr
Autoren: Benjamin Dilly & Kevin Mudczinski
Primärsensor
Der Girratensensor des autonomen Fahrzeugs ist vom Hersteller Pololu Robotics: https://a.pololu-files.com/
Messkette
Stellen Sie die vollständige Messkette dar (vgl. Abb. 2).
Systementwurf
Beschreiben Sie den technischer Systementwurf.
Einbauposition
Sensoranschlussplan (vgl. Abb. 3)
Analoge Singalverarbeitung
Schnittstelle zur DS1104
- Pinbelegung/Anschlussplan
- ADU
Sensor Pin | Belegung | DS1104 ADC | Sensorposition | Signal |
---|---|---|---|---|
1 | Ausgang | SenGier_pisp_roh_K_f64 | ||
2 | Masse (GND) | |||
3 | Versorgungsspannung VCC |
Sensorblock - SEN - Sensoren - online
SenGier - Gierrate
Eingang / Ausgang
Block: SenGier - Gierrate
(Abbildung 2, 3)
Eingang: ADC_eing
Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64
Funktion
- Einlesen des Drehwinkels, als normalisierte Gleitkommazahl in Gradmaß von
BLOCK DS1104MUX_ADC
- Umwandlung in Rohwert
BLOCK SenGier - Gierrate
- Umwandlung ADC in Degree
BLOCK ADC_2_deg
(Abbildung 3) - Umwandlung Degree in Radiant
BLOCK D2R
(Abbildung 3)
- Umwandlung ADC in Degree
Sensorblock - SAB - Signalaufbereitung
SenGier - Gierrate
Eingang / Ausgang
Block: SenGier - Gierrate
(Abbildung 2, 3)
Eingang: ADC_eing
Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64
Funktion
- Einlesen digitaler Wert
BLOCK DS1104MUX_ADC
- Umwandlung in Rohwert
BLOCK SenGier - Gierrate
- Umwandlung ADC in Degree
BLOCK ADC_2_deg
(Abbildung 3) - Umwandlung Degree in Radiant
BLOCK D2R
(Abbildung 3)
- Umwandlung ADC in Degree
Block: SabGier - Gierrate
Eingang:
SenGier_psip_roh_K_64
SenTast_AEP_bit
SenGier_psi_reset_bit
SenTast_BSF_Grundk_bit
SenTast_BSF_GrundkHindernis_bit
Ausgang:
SenGier_psi_filt_K_f64
SenGier_psip_filt_K_f64
SenGier_psi_unfilt_K_f64
SenGier_psip_unfilt_K_f64
SabGier_Reset_bit
BILD BLOCK AUSSEN
BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung
FUNKTONSBESCHREIBUNG
BILD BLOCK INNEN PT_1_Eing_f
FUNKTONSBESCHREIBUNG
Praktische Aufgabe
MESSDATEN SEN SenGier - Gierrate
MESSDATEN SAB Offset
MESSDATEN SAB Roh aufsummiert
MESSDATEN SAB PT1 aufsummiert
Signalanalyse
Stellen Sie hier bitte die Signalanalyse dar.
Liste offener Punkte (LOP)
# | Problem | Analyse | Maßnahme | Freigabe | Wirksamkeit | Dokumentation |
---|---|---|---|---|---|---|
1 |
Legende
- Problem: Was genau ist das Problem? Wo tritt das Problem auf? Wie zeigt sich das Problem? Wann tritt das Problem auf? Warum ist es ein Problem?
- Analyse: Was ist die Ursache des Problems?
- Maßnahme: Maßnahme zur Beseitigung der identifizierten Ursache
- Freigabe: Abstimmung der Maßnahme mit Prof. Schneider
- Wirksamkeit: Beschreibung Nachweis Wirksamkeit (Dummy-Prüfung, Versuche, Kurzzeitfähigkeit, Kennzahlen, Audit, etc.)
- Dokumentation: Doku der Lösung im HSHL-Wiki
Zusammenfassung
Alle Sensoren sind funktionsfähig.
Dokumentation in SVN
- Link zu Messdaten
- Link zur MATLAB®-Auswertung
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