AF: Gierrate (SenGier, SabGier): Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 18. April 2023, 13:22 Uhr

Autoren: Benjamin Dilly & Kevin Mudczinski

Primärsensor

Der Girratensensor des autonomen Fahrzeugs ist vom Hersteller Pololu Robotics: https://a.pololu-files.com/

Messkette

Stellen Sie die vollständige Messkette dar (vgl. Abb. 2).

Systementwurf

Beschreiben Sie den technischer Systementwurf.

Einbauposition

Sensoranschlussplan (vgl. Abb. 3)

Analoge Singalverarbeitung

Schnittstelle zur DS1104

Pinbelegung/Anschlussplan
ADU

Tabelle 2: Pinbelegung/Anschlussplan
Sensor Pin	Belegung	Signal
1	Ausgang	SenGier_pisp_roh_K_f64
2	Masse (GND)
3	Versorgungsspannung VCC

Sensorblock - Sen - Sensoren - online

Block: SenGier - Gierrate Eingang: ADC_eing Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64 wie in Abb. zu sehen ist.
BILD BLOCK AUSSEN
BILD BLOCK INNEN
FUNKTONSBESCHREIBUNG

Sensorblock - SAB - Signalaufbereitung

Block: SabGier - Gierrate
Eingang:

SenGier_psip_roh_K_64
SenTast_AEP_bit
SenGier_psi_reset_bit
SenTast_BSF_Grundk_bit
SenTast_BSF_GrundkHindernis_bit

Ausgang:

SenGier_psi_filt_K_f64
SenGier_psip_filt_K_f64
SenGier_psi_unfilt_K_f64
SenGier_psip_unfilt_K_f64
SabGier_Reset_bit

BILD BLOCK AUSSEN

BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung
FUNKTONSBESCHREIBUNG

BILD BLOCK INNEN PT_1_Eing_f
FUNKTONSBESCHREIBUNG

Praktische Aufgabe

MESSDATEN SEN SenGier - Gierrate

MESSDATEN SAB Offset

MESSDATEN SAB Roh aufsummiert

MESSDATEN SAB PT1 aufsummiert

Signalanalyse

Stellen Sie hier bitte die Signalanalyse dar.

Liste offener Punkte (LOP)

Tabelle 3: Liste offener Punkte (LOP)
#	Problem	Analyse	Maßnahme	Freigabe
1	SenAbs-Block ist schlecht kommentiert		Signale benennen, Kommentare einfügen	x
2	IR Abstand berechnen wird nicht verwendet	Toter Code	löschen	x
3	FilterIRSpikes komplexer m-Code	zu komplex	Ersetzen durch Simulink-Median-Block	x
4	PT1	Wozu dient der?	löschen	x
5	Knicks in Lookup-Table

Legende

Problem: Was genau ist das Problem? Wo tritt das Problem auf? Wie zeigt sich das Problem? Wann tritt das Problem auf? Warum ist es ein Problem?
Analyse: Was ist die Ursache des Problems?
Maßnahme: Maßnahme zur Beseitigung der identifizierten Ursache
Freigabe: Abstimmung der Maßnahme mit Prof. Schneider
Wirksamkeit: Beschreibung Nachweis Wirksamkeit (Dummy-Prüfung, Versuche, Kurzzeitfähigkeit, Kennzahlen, Audit, etc.)
Dokumentation: Doku der Lösung im HSHL-Wiki

Zusammenfassung

Alle Sensoren sind funktionsfähig.

Dokumentation in SVN

Link zu Messdaten
Link zur MATLAB^®-Auswertung

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↑ https://a.pololu-files.com/picture/0J1873.600x480.jpg?0c0a8585bb4b1ff0169fcfa6aa75c426

[1] ttps://a.pololu-files.com/picture/0J1873.600x480.jpg?0c0a8585bb4b1ff0169fcfa6aa75c426

[1]

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 == Praktische Aufgabe ==
-* Messen Sie jedes Signal in der Verarbeitungskette
+<span style="color:#FF0000"> MESSDATEN SEN SenGier - Gierrate</span> <br />
-* Beispiel IR
-** Ausgang ADC/Eingang Infrarot VR
+<span style="color:#FF0000"> MESSDATEN SAB Offset</span> <br />
-** Ausgang Infrarot VR/Eingang PT1
-** Ausgang PT1/Eingang Lookup
+<span style="color:#FF0000"> MESSDATEN SAB Roh aufsummiert</span> <br />
-** <code>SenAbs_xVR_K_f64</code>
-* Zeichnen Sie Messung '''mit Referenz''' auf.
+<span style="color:#FF0000"> MESSDATEN SAB PT1 aufsummiert</span> <br />
-* Beispiel IR
-** Funktionstest aller 4 Sensoren auf Referenzentfernung 15&thinsp;cm
-** Kennlinientest eines Sensors auf die Referenzentfernungen 4&thinsp;cm .. max. Reichweite
-* Konvertieren Sie die Daten in MATLAB<sup>®</sup>.
-* Stellen Sie für jeden Signalverarbeitungsblock Ein- und Ausgang einander gegenüber. Beschriften Sie die Signale entsprechend der Originalsignalnamen in Simulink.
-* Bewerten Sie die Funktion jedes Signalverarbeitungsblocks und tragen Sie Fehler in die LOP ein.
-* Erarbeiten Sie Lösungsvorschläge und besprechen Sie diese mit Prof. Schneider.
-* Setzen Sie die Lösungsvorschläge um und evaluieren Sie die Wirksamkeit.
 == Signalanalyse ==